二阶滑模

作品数：253被引量：1127H指数：14
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一种二阶滑模汽车路径跟踪控制方法
《机械设计与制造》2025年第2期369-374,共6页刘军 王菁菁 刘皓皓 顾洪钢 
国家自然科学基金资助项目(51275212)。
为了提高车辆主动避撞过程中的跟踪精度和稳定性,针对外界环境的干扰和不可预计的模型的误差,提出一种基于超扭曲的二阶滑模(STSMC)控制方法。以二自由度车辆模型为研究对象,设计五阶多项式曲线来规划防撞路径,采用自适应预瞄法和熵权...
关键词：滑模控制 五阶多项式曲线 自适应预瞄 SIMULINK 超扭曲算法 
基于加幂积分法的空间机器人二阶滑模全局固定时间控制被引量：2
《控制与决策》2024年第10期3270-3278,共9页雷荣华 付晓东 陈力 
国家自然科学基金项目(51741502);湖南省自然科学基金项目(2023JJ40231);湖南省教育厅优青项目(21B0562);湖南省社会科学基金项目(23YBQ088);湘江实验室重大项目(23XJ01009)。
对于自由漂浮的刚性空间机器人,设计一种二阶滑模固定时间轨迹跟踪控制器.利用拉格朗日法建立自由漂浮空间机器人系统的动力学模型,结合加幂积分法与虚拟变量策略为系统设计一种二阶滑模固定时间轨迹跟踪控制器.采用Lyapunov函数法证明...
关键词：空间机器人 加幂积分法 虚拟变量 固定时间控制 轨迹跟踪 
基于循环Legendre模糊神经网络的DFIG二阶滑模容错控制
《上海电力大学学报》2024年第5期405-414,420,共11页徐鹏涛 李东东 赵耀 
国家自然科学基金(51977128);上海市自然科学基金(21ZR1425400);上海市青年科技启明星计划资助项目(21QC1400200)。
针对双馈感应发电机(DFIG)易受外界干扰而对并网产生影响的问题,将循环Legendre模糊神经网络(RLFNN)与二阶滑模控制(SOSMC)应用于DFIG控制中,从而提高了DFIG在传感器故障和不确定条件下的功率跟踪能力。首先,SOSMC采用超螺旋算法进行推...
关键词：双馈感应发电机 容错控制 超螺旋算法 二阶滑模控制 循环Legendre模糊神经网络 
非匹配条件下非线性系统的指定时间二阶滑模控制被引量：1
《控制与决策》2024年第9期3043-3051,共9页石尚 张国胜 闵惠芳 
国家自然科学基金项目(62373135,62203221);江苏省自然科学基金项目(BK20200520,BK20220943);中国博士后科学基金项目(2022M710682);中央高校基本科研业务费专项资金项目(B220202004)。
针对不确定非线性系统设计一种新型指定时间二阶滑模(SOSM)控制器.首先,通过选取新的滑模变量,将标准的二阶滑模积分链系统推广至带有非匹配项的新二阶滑模动态系统,新滑模动态系统的使用可以有效减少传统滑模系统控制通道中的不确定性...
关键词：指定时间控制 二阶滑模 非线性系统 非匹配项 滑模控制 不确定系统 
非理想条件下并联有源电力滤波器的无源超螺旋二阶滑模控制策略
《现代电力》2024年第4期765-774,共10页齐国庆 周建萍 茅大钧 从帆平 黄祖繁 
国家自然科学基金资助项目(61275038);上海市“科技创新行动计划”地方院校能力建设专项(19020500700)。
电力系统运行在非理想状态时,容易产生短暂的电压波动,此时并联有源电力滤波器(shunt active power filter,SAPF)采用无源控制策略无法高效、精确地调节电能质量,而常规滑模控制又容易引起抖振。针对上述情况,将无源控制和抗干扰能力更...
关键词：非理想状态 有源电力滤波器 欧拉–拉格朗日模型 无源控制 超螺旋二阶滑模 
侧滑和打滑下的轮式移动机器人轨迹跟踪控制
《计算机应用》2024年第7期2294-2300,共7页胡映 陈志环 
国家自然科学基金资助项目(62173262,62003249)。
针对未知侧滑和打滑干扰下轮式移动机器人(WMR)轨迹控制中,存在模型不确定性、外部干扰等扰动导致传统滑模控制易出现收敛精度不足、控制输入抖振的问题,提出一种基于非线性扩展状态观测器的自适应二阶滑模跟踪控制方法(ASOSMC-NESO)。...
关键词：轮式移动机器人 侧滑和打滑 轨迹跟踪 二阶滑模 非线性扩展状态观测器 
双连杆柔性臂自适应二阶滑模控制
《吉林化工学院学报》2024年第7期39-46,共8页陈森林 韩光信 王嘉伟 
针对双连杆柔性机械臂轨迹跟踪过程中抖振大、精确度低、参数不确定等问题,设计了一种基于观测器的自适应二阶滑模控制器。根据拉格朗日方程及能量守恒定律推出了双连杆柔性机械臂的动力学方程,设计了滑模观测器,进而基于误差状态方程,...
关键词：双连杆柔性臂 自适应 二阶滑模控制 超扭曲算法 
速度矢量场二阶滑模无人艇引导律
《华侨大学学报（自然科学版）》2024年第3期324-331,共8页温锦元 黄宴委 
国家自然科学基金资助项目(51977040);福建省工业科技引导项目(2019H0007)。
针对航速和航道未知扰动等因素,提出一种速度矢量场二阶滑模无人水面艇(USV)引导律。首先,建立无人艇运动学和航向角动力学模型;其次构造路径误差(y_(e))模型,设计基于航速(V_(g))的路径误差矢量场,速度越大,航向角变化越小;再结合二阶...
关键词：无人水面艇 矢量场引导律 路径跟踪 滑模控制 
基于二阶滑模的四旋翼无人机姿态控制算法研究
《云南电力技术》2024年第3期42-47,共6页冯建辉 孙世金 赵正平 沈英杰 
在电力系统中,中低压架空线路的装拆接地线是一个关键但具有挑战性的任务,传统人工操作存在较高的安全风险和效率低下的问题。无人机技术的应用显著提高了这一过程的安全性和效率。为保证无人机具备极高的姿态稳定性和精确的控制能力。...
关键词：四旋翼飞行器UAV 二阶滑模控制 鲁棒控制 跟踪控制 
二阶滑模超螺旋算法的直流微电网阻抗观测与纹波补偿
《电气工程学报》2024年第2期156-162,共7页张思宇 张国澎 张宏伟 孙新迪 刘永辉 
国家自然科学基金(U1804143);河南省高校基本科研业务专项资金(NSFRF210423)资助项目。
在直流微电网中,直流母线电压二阶纹波分量会导致直流负载或直流能源受到干扰,严重时危害整个系统的电能质量。为此,在分析双向DC/DC变换器电压/电流双闭环控制的基础上,设计了直流有源电力滤波器的直流电压纹波控制,提出一种扰动跟踪...
关键词：直流微电网 二阶纹波 扰动跟踪 超螺旋算法 阻抗系数 直流有源电力滤波器 直流电压纹波控制 
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