非完整移动机器人

作品数：106被引量：605H指数：14
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基于神经动力学的非完整移动机器人跟踪控制被引量：6
《机器人》2007年第5期485-491,共7页庄严 孙越 王伟 
国家自然科学基金资助项目(60605023);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060141006);大连理工大学-中国科学院沈阳自动化研究所合作科研探索基金资助项目
提出了一种针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制的新方法;该方法将神经动力学生物激励模型集成到后退控制方法中,同时采用自适应参数模型来实现具有鲁棒性的跟踪控制.该控制器解决了以往大部分跟踪控制器所产生的速度突变问题.运用李亚普...
关键词：非完整移动机器人 神经动力学 参数自适应 跟踪控制 
一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定被引量：15
《机器人》2005年第1期10-13,19,共5页李胜 马国梁 胡维礼 
国家自然科学基金资助项目 ( 6 0 174 0 19;6 0 0 34 0 10 )
通过对质心和几何中心不重合情况下两轮驱动移动机器人镇定问题的研究 ,提出了一种光滑时变控制律 ,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况 ,利用自适应技术对其进行了修正 .证明了所提出的控制律可使该类型移动机器人的位姿从任意的...
关键词：轮式移动机器人 非完整系统 指数镇定 自适应控制 
基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪被引量：26
《机器人》2001年第3期256-260,共5页池瑞楠 胡跃明 胡终须 
国家 8 63计划智能机器人主题! (980 5 -19);国家自然科学基金! (699740 15 );广东省自然科学基金! (990 5 83 );广东省教育厅资
本文研究了非完整两轮移动机器人的实时轨迹跟踪问题 .首先 ,在介绍了一般的非线性系统的输入 -输出线性化方法的基础上 ,并研究了在两轮驱动移动机器人轨迹跟踪中的应用 ;然后在研制的非完整两轮驱动移动机器人的实验平台上对该算法进...
关键词：移动机器人 实验平台 伺服电机 非完整机器人 解耦控制 轧迹跟踪 
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