RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波

作品数：44被引量：267H指数：10
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改进Rao-Blackwellized粒子滤波的定位与建图方法及优化
《机械设计与制造》2024年第9期251-257,261,共8页支奕琛 谷玉海 龙伊娜 徐小力 
促进高校内涵发展--学科建设专项资助项目(5112011015)。
针对复杂地面场景下无人系统自主定位建图的难题,从机器人的建图角度出发,提出一种在复杂环境下机器人实现自我定位的方案,方案采用遗传算法中的交叉变异思想,对改进Rao-Blackwellized粒子滤波的同步定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法中的...
关键词：移动机器人 RBPF-SLAM 定位建图 
基于果蝇算法优化的移动机器人RBPF-SLAM研究被引量：5
《铁道科学与工程学报》2022年第1期265-272,共8页韩锟 章京涛 杨穷千 
湖南省自然科学基金资助项目(12JJ4050,2016JJ4117)。
针对基于传统Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellised Particle Filter,RBPF)算法的移动机器人在进行同时定位与地图构建(Simultaneous Location and Mapping,SLAM)时易发生粒子退化导致移动机器人位姿估计不准确以及地图一致性...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 果蝇优化算法 
面向智能网联汽车定位的协同地图匹配算法被引量：3
《交通信息与安全》2021年第6期162-171,共10页陈伟 杜路遥 孔海洋 傅率智 郑洪江 
国家重点研发计划项目(2018YFB0105205);湖北省技术创新专项重大项目(2019AAA025);武汉理工大学“双一流”项目资助。
为实现智能网联环境下低成本、高精度的车辆定位,研究了基于自适应遗传Rao-Blackwellized粒子滤波的协同地图匹配算法。利用联网车辆的定位信息和道路约束条件消除公共偏差,提高车辆定位精度。将自适应遗传算法引入到粒子滤波的重采样...
关键词：智能交通 智能网联汽车 协同地图匹配 自适应遗传Rao-Blackwellized粒子滤波 车载定位 
基于融合神经网络RBPF算法的地形辅助导航研究被引量：2
《战术导弹技术》2021年第5期55-62,70,共9页吴银锋 吴德伟 戴传金 闫世霖 
国家自然科学基金(61973314)。
在地形辅助导航中,粒子滤波由于其良好的实时性及对地形免线性化处理的特性而广泛应用。但该滤波算法也面临着粒子退化、高维空间"维数灾难"的问题,为提升导航性能,提出一种融合神经网络的RBPF算法。在SITAN系统基础上,以粒子滤波代替...
关键词：组合导航 地形辅助导航 BP神经网络 混合线性/非线性模型 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 
基于海鸥优化改进采样过程的RBPF-SLAM算法被引量：7
《兵器装备工程学报》2021年第9期210-214,279,共6页施振稳 张志安 黄学功 华洪 陈冠星 
为解决PBRF-SLAM中由于粒子退化和粒子耗尽而导致的定位失真和建图一致性差的问题,提出了基于海鸥优化和最小方差重采样的优化方法。在PRBF-SLAM的采样过程中,采样一系列辅助粒子,并利用海鸥优化算法对这些粒子进行寻优,找到估计位姿的...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 海鸥优化算法 最小方差重采样 
基于Rao-Blackwellized粒子滤波器移动机器人SLAM研究被引量：3
《测控技术》2021年第6期46-50,共5页黄辉 邹安安 胡鹏 邹媛媛 蔡庆荣 
2018江门市动传感仿生机器人创新团队(4091702405)。
SLAM是移动机器人在未知环境下实现自主导航的关键技术,为解决传统RBPF-SLAM算法建图效果差、计算效率低的不足,基于分层控制的思想,利用kobuki底盘和RPLIDAR A2雷达搭建了机器人导航系统,提出一种优化的Rao-Blackwellized粒子滤波的SLA...
关键词：同时定位和建图 激光雷达 RBPF-SLAM 机器人操作系统 
结合传感器融合与退火参数改进RBPF-SLAM算法被引量：2
《海南热带海洋学院学报》2021年第2期81-87,共7页李旦 王冠凌 丰宇航 
皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(GCKJ2018007)。
Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)可以有效地处理同时定位和地图构建(SLAM)的问题。传统的RBPF-SLAM算法中因使用的粒子数目多和频繁执行重采样,导致构建的栅格地图精度不高。针对算法中存在的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM算法。...
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 SLAM 传感器融合 退火参数 重采样 
基于重采样技术的激光SLAM系统优化设计被引量：7
《中国科技论文》2020年第1期125-130,共6页王彦 张鹏超 姚晋晋 罗朝阳 任肖辉 
智能移动采摘机器人创新平台研究项目(QBXT-17-7)。
基于Rao-Blackwellized粒子滤波(Rao-Blackwellized partical filter,RBPF)算法的移动机器人在同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)过程中存在计算量大、粒子耗尽问题。基于重采样技术对激光SLAM系统开展...
关键词：移动机器人 同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 重采样 机器人操作系统 
基于移动机器人的地图构建技术被引量：1
《传感器与微系统》2019年第8期39-41,45,共4页杜晨 杜煜 
国家自然科学基金资助项目(91420202)
对Rao-Blackwellized粒子滤波器算法出现的地图构建不一致性和粒子退化问题进行了研究。在Rao-Blackwellized粒子滤波器的基础上,将采样集中在观测信息的可能性区域,使得采样的粒子更加符合真实环境状态;并且引入分层重采样优化策略,通...
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 重采样 粒子退化 粒子多样性 
量子粒子群优化下的RBPF-SLAM算法研究被引量：11
《智能系统学报》2018年第5期829-835,共7页伍永健 陈跃东 陈孟元 
2016年度安徽高校自然科学项目(KJ2016A794);2016年安徽工程大学研究生实践与创新基金项目(Y040116004)
为了解决传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)存在提议分布精度不高以及重采样过程出现的粒子退化和多样性丢失问题,提出一种量子粒子群(QPSO)优化下的Rao-Blackwellized粒子滤波同时定位与地图构建(RBPF-SLAM)算法。将机器人运动模型...
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波 同时定位与地图构建 提议分布 量子粒子群优化 交叉变异 移动机器人 机器人操作系统 
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