RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器

作品数：20被引量：122H指数：8
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基于海鸥优化改进采样过程的RBPF-SLAM算法被引量：7
《兵器装备工程学报》2021年第9期210-214,279,共6页施振稳 张志安 黄学功 华洪 陈冠星 
为解决PBRF-SLAM中由于粒子退化和粒子耗尽而导致的定位失真和建图一致性差的问题,提出了基于海鸥优化和最小方差重采样的优化方法。在PRBF-SLAM的采样过程中,采样一系列辅助粒子,并利用海鸥优化算法对这些粒子进行寻优,找到估计位姿的...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 海鸥优化算法 最小方差重采样 
基于Rao-Blackwellized粒子滤波器移动机器人SLAM研究被引量：3
《测控技术》2021年第6期46-50,共5页黄辉 邹安安 胡鹏 邹媛媛 蔡庆荣 
2018江门市动传感仿生机器人创新团队(4091702405)。
SLAM是移动机器人在未知环境下实现自主导航的关键技术,为解决传统RBPF-SLAM算法建图效果差、计算效率低的不足,基于分层控制的思想,利用kobuki底盘和RPLIDAR A2雷达搭建了机器人导航系统,提出一种优化的Rao-Blackwellized粒子滤波的SLA...
关键词：同时定位和建图 激光雷达 RBPF-SLAM 机器人操作系统 
结合传感器融合与退火参数改进RBPF-SLAM算法被引量：2
《海南热带海洋学院学报》2021年第2期81-87,共7页李旦 王冠凌 丰宇航 
皖江高端装备制造协同创新中心开放基金项目(GCKJ2018007)。
Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)可以有效地处理同时定位和地图构建(SLAM)的问题。传统的RBPF-SLAM算法中因使用的粒子数目多和频繁执行重采样,导致构建的栅格地图精度不高。针对算法中存在的问题,提出了一种改进的RBPF-SLAM算法。...
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 SLAM 传感器融合 退火参数 重采样 
基于移动机器人的地图构建技术被引量：1
《传感器与微系统》2019年第8期39-41,45,共4页杜晨 杜煜 
国家自然科学基金资助项目(91420202)
对Rao-Blackwellized粒子滤波器算法出现的地图构建不一致性和粒子退化问题进行了研究。在Rao-Blackwellized粒子滤波器的基础上,将采样集中在观测信息的可能性区域,使得采样的粒子更加符合真实环境状态;并且引入分层重采样优化策略,通...
关键词：RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 重采样 粒子退化 粒子多样性 
基于区域粒子群优化和部分高斯重采样的SLAM方法被引量：12
《计算机工程》2017年第11期310-316,共7页王田橙 蔡云飞 唐振民 
"核高基"重大专项(2015ZX01041101);国家自然科学基金青年基金(61305134);国家教育部博士点基金(20133219120035)
为解决Rao-Blackwellized粒子滤波同时定位与地图构建方法中存在的粒子退化和粒子耗尽现象,提出一种同时定位与地图构建优化方法。为缓解粒子退化,通过区域粒子群优化方法调整粒子的建议分布,把粒子集聚类成多个区域,计算每个区域的加...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 聚类 粒子群优化 重采样 高斯分布 
结合粒子群寻优与遗传重采样的RBPF算法被引量：9
《计算机工程》2016年第11期295-299,共5页林海波 柯晶晶 张毅 
国家科技部国际合作项目(2010DFA12160);重庆市科技攻关项目(CSTC;2010AA2055)
针对Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)重采样过程存在粒子衰竭、提议分布精确度不高的问题,提出一种改进的RBPF算法。为提高RBPF算法提议分布精确性,在改进的算法中将机器人里程计信息和激光传感器采集的距离信息进行融合,在算法中引...
关键词：同时定位与地图构建 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 粒子群寻优 遗传变异 机器人操作系统 
改进RBPF的移动机器人同步定位与地图构建被引量：9
《智能系统学报》2015年第3期460-464,共5页罗元 余佳航 汪龙峰 王运凯 
国家自然科学基金资助项目(51075420);重庆市教委科学技术研究项目(KJ120519)
传统Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)在移动机器人同步定位与地图构建(SLAM)研究中,存在算法复杂度过高、占用内存空间过多导致实时性不理想的问题,因此提出一种改进算法。在某一特定状态的一组粒子集中,粒子的统计特性是一致的,改...
关键词：移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 同步定位与地图构建(SLAM) Gmapping算法 自适应重采样技术 
基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波器的同时定位与地图构建被引量：26
《控制理论与应用》2015年第2期267-272,共6页罗元 傅有力 程铁凤 
国家自然科学基金项目(51075420);国家科技部国际合作项目(2010DFA12160)资助~~
解决同时定位与地图构建(SLAM)问题是实现机器人自主导航的核心.目前,Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)是解决机器人同时定位与地图构建的有效方法.该方法在计算提议分布时,通常只考虑移动机器人的里程计信息,因此存在需要大量的采样...
关键词：粒子滤波器 地图构建 机器人操作系统 导航 
基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法被引量：10
《北京理工大学学报》2013年第11期1151-1154,1202,共5页马家辰 张琦 谢玮 马立勇 
山东省自然科学基金资助项目(ZR2011FM005)
针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法.该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的...
关键词：移动机器人 同步定位与制图 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 粒子群优化 
基于多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器的移动机器人航迹推算系统的故障诊断被引量：1
《控制与决策》2010年第12期1787-1792,共6页余伶俐 蔡自兴 谭平 段琢华 
国家自然科学基金重大专项重点项目(90820302)
针对一类移动机器人航迹推算系统的故障诊断问题,提出一种多模态进化Rao-Blackwellized粒子滤波器(MERBPF)算法.为解决由粒子贫乏引起的不一致性问题,采用交叉与变异种群策略优化,根据粒子多样性加入扰动因子.利用专家规则判定机器人运...
关键词：故障诊断 移动机器人 RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波器 航迹推算系统 
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