雅克比矩阵

作品数：218被引量：706H指数：10
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一种6DOF串并联机构性能指标分析被引量：2
《机械传动》2015年第6期159-165,共7页虞启凯 游有鹏 韩江义 
国家自然科学基金(50975144)
建立了一种6DOF串并联机构的雅克比矩阵,该机构底部是基于Delta机构、上面是球面2自由度五杆机构和一个独立旋转复合结构,对该机构3种灵巧度指标进行了分析,又定义了综合灵巧度指标,针对机构不同应用要求可以对3种灵巧度的指标取不同权...
关键词：并联机构 雅克比矩阵 性能指标 
基于四元数的6—UPS机构奇异性分析被引量：3
《机械传动》2015年第2期72-76,共5页赵德胜 吴荣军 张雪 
陕西省教育厅2012科学研究计划基金(12JK0750)
采用四元数法描述6—UPS机构位姿矩阵,并把该矩阵和矢量坐标扩展为4维形式,推导出机构的运动方程,通过求导得到了机构运动的新型雅克比矩阵JA和JB,其中,JA是用四元数来描述并且不含超越变量。根据四元数的性质,把矩阵JA转化为8维方阵,...
关键词：四元数 奇异位形 并联机构 雅克比矩阵 
并联机构的运动伪奇异分析被引量：1
《机械传动》2014年第4期75-78,共4页许兆棠 陈小岗 张恒 吴蒙蒙 陈前亮 刘远伟 
江苏省高校自然科学研究重大项目(12KJA460001);江苏省高校自然科学基金(12KJB460001);江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放课题项目(HG-DML-1001)
为解决并联机构的动平台在绕动坐标系的第二根动轴的转角为0°或90°时是否奇异的问题,分析了并联机构的运动伪奇异。结合Stewart交叉杆并联机构,在并联机构的动平台绕动坐标系第二根动轴的转角为零的条件下,介绍了由z-y-z型欧拉角产生...
关键词：并联机构 运动伪奇异 欧拉角 逆雅克比矩阵 首末动轴 
一种新型机械腿的静力学分析
《机械传动》2013年第9期59-62,共4页计时鸣 李景敏 李研彪 刘毅 
国家自然科学基金(51005207);中国博士后基金(20090461403);浙江省教育厅基金(Y200908129);2010年度浙江省博士后科研择优资助项目;浙江工业大学重点实验室开放基金(2009EP004)
在位置反解的基础上,对一种新型并联机械腿进行静力学分析,用矢量法推导出力雅克比矩阵,定义力雅克比矩阵的条件数作为力和力矩雅可比矩阵的性能指标,绘制其静力学性能评价指标在工作空间内的分布规律。
关键词：位置反解 力雅克比矩阵 静力学性能指标 
一种新型五自由度并联机床的概念设计与运动分析被引量：1
《机械传动》2011年第8期68-71,共4页王海东 韩玉 杨炳恒 
根据螺旋理论系统分析了恰约束主动支链PRPaU的运动特点,在此基础上提出了一种能实现三维移动和二维转动的4-PSS/PRPaU并联机床。利用坐标变换法建立了该并联机床的位置和速度解析方程,并推导出了机床的正、逆雅克比矩阵。
关键词：螺旋理论 并联机床 雅克比矩阵 
一种新型三自由度并联机构的奇异性分析被引量：1
《机械传动》2011年第6期37-40,共4页王海东 张永 唐元恒 丁文勇 
提出了一种新型三自由度空间并联机构,根据螺旋理论分析了该机构的运动平台只能实现三维移动。利用坐标变换法建立了机构的位置和速度解析方程,并根据正、逆雅克比矩阵系统分析了机构的奇异位形。
关键词：并联机构 螺旋理论 雅克比矩阵 奇异位形 
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