USBL

作品数：48被引量：128H指数：6
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海底电缆敷设场景中超短基线组合定位方法研究
《时空信息学报》2024年第6期689-697,共9页刘宗喜 欧阳本红 王昱力 夏荣 张磊 陈冠旭 张济勇 
国家电网有限公司科技项目(5108-202218280A-2-325-XG)。
高精度定位是确保海底电缆作业安全和效率的关键。传统海缆敷设作业采用单一的超短基线(ultra-short baseline,USBL)定位技术进行水下定位,受海底深埋犁高压水枪引起的浮泥影响,数据存在频繁跳动的问题。为提升海底电缆敷设场景中水下...
关键词：海底电缆 深埋犁 USBL 惯导 动态时间规整距离 
一体化USBL/INS在沉船打捞精准定位技术中的应用
《水道港口》2024年第5期816-822,共7页李昌 龙成 吴海金 东旭华 
国家重点研发计划项目(2023YFB3907200,2023YFC2809700);天津市科技计划项目(23YDPYCG00010)。
海上沉船残骸的精准打捞主要取决于施工船和残骸的定位精度。针对沉船打捞精密定位问题,研究了多手段协同的技术路线,提出了一种船载超短基线和惯性导航系统(USBL/INS)的一体化安装姿态校准方法,构建了多信标的静态校准模型并提出了阻...
关键词：沉船打捞 超短基线 惯导 安装校准 精准定位 
超短基线(USBL)在OBN定位中的应用
《石化技术》2024年第3期220-222,共3页张安宝 韦立光 
OBN由于其独立采集的特点,正成为在深水OBS海洋地震采集的主流方法。,OBN点位定位精度是决定地震资料好坏的主要因素之一,本文主要介绍新型声学定位系统超短基线(USBL)工作原理,工作过程,以及在OBN作业中的使用方法和应用效果。
关键词：OBN 超短基线 信标 二次定位 
基于紧组合的SINS/DVL/USBL导航算法
《水下无人系统学报》2023年第6期847-855,共9页章彩霞 刘锡祥 黄永江 陈世杰 陶育杰 
国家自然科学基金项目资助(51979041、61973079)。
针对自主水下航行器在水下复杂环境下对于高精度、高可靠性的导航定位需求,提出了一种捷联式惯导系统(SINS)/多普勒测速仪(DVL)/超短基线(USBL)定位系统紧组合导航算法,构建了基于频移量测的SINS/DVL紧组合量测方程和基于相对测量信息...
关键词：自主水下航行器 紧组合 捷联式惯导系统 多普勒测速仪 超短基线 信息融合 
基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法被引量：4
《中国惯性技术学报》2023年第8期750-759,共10页郭瑜 徐博 余志强 田鑫雨 
近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405);中央高校基本科研业务费博士研究生创新基金(3072022GIP0401)。
针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方...
关键词：惯性导航 超短基线声学定位系统 组合导航 李群 
基于因子图优化的紧耦合INS/USBL/DVL导航方案被引量：1
《战术导弹技术》2023年第4期37-47,68,共12页秦洪懋 王希 王广才 胡满江 秦晓辉 
国家重点研发计划(2021YFC2801700);国防基础科研计划(JCKY2021110B024,JCKY2022110C072);湖南省科技创新计划(2021RC2064);中国博士后科学基金(2022M721096)。
针对水下环境复杂,传感器异常值较多,传统卡尔曼滤波定位方法难以实现精确定位的问题,提出一种基于因子图优化(FGO)的紧耦合INS/USBL/DVL方案和核心融合算法。采用FGO方法构建紧耦合INS/USBL/DVL因子图模型,加入粗差检测函数调整各因子...
关键词：超短基线导航系统 多普勒测速仪 紧耦合策略 图优化 鲁棒性 水下导航 信息融合 
基于AFUKF的SINS/DVL/USBL容错组合导航系统设计被引量：1
《信息技术与信息化》2023年第4期99-102,共4页郭鑫 高彦钊 薛昭洋 王山虎 
惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)包括角速率陀螺和加速度计,其在SINS/DVL/USBL组合导航系统中发挥重要作用。IMU故障会造成导航解算结果错误,组合导航系统失效。为了提高SINS/DVL/USBL组合导航系统的可靠性,针对系统模型...
关键词：AFUKF 组合导航系统 容错 
六自由度水下USBL定位计量装置设计与测试被引量：1
《实验技术与管理》2023年第3期139-144,共6页朱建军 张淑娟 周天 Korochentsev Vladimir Ivanovich 陈宝伟 
国家自然科学基金面上项目(42176188);国家重点研发计划项目(2018YFF0212203);黑龙江省高等教育教学改革研究项目(SJGY20200141);黑龙江省教育科学“十四五”规划2022年度重点课题(GJB1422103)。
该文基于4-DoF空间至6-DoF空间量值传递数学模型和目标声信号模拟技术,设计并研制了6-DoF水下超短基线定位计量装置。该装置由消声水池、水池4-DoF测控系统、4-DoF扩展安装装置、目标模拟声信标机、水听器、数据控制器,以及标准钢卷尺...
关键词：六自由度 超短基线 目标声模拟 定位计量装置 功能测试 
基于SINS/USBL/DG的水下动态重力测量被引量：1
《海洋测绘》2023年第1期15-18,23,共5页熊志明 杨柏楠 曹聚亮 蔡劭琨 于瑞航 
大地测量与地球动力学国家重点实验室开放基金(SKLGED2022-1-5)。
水下重力信息在深水油气勘探和潜航器辅助导航中发挥着重要作用。多普勒测速仪(DVL)由于工作范围受限无法时刻输出有效的数据,若作为水下传感器用于重力测量会影响数据处理的可靠性和准确性。针对这一难题,提出了一种基于捷联式惯性导...
关键词：水下动态重力测量 多普勒测速仪 捷联式惯性导航系统 超短基线定位系统 深度计 
USBL安装偏差联合模型构建与校准方法被引量：2
《中国惯性技术学报》2023年第2期157-164,共8页刘慧敏 陆凯 单瑞 杨源 李勇勇 杜凯 
国家自然科学基金(42174021,42106186);自然资源部海底科学重点实验室开放基金(KLSG2104);中国地质调查局项目(DD20191003)。
超短基线声学定位系统(USBL)使用前必须要进行严格的角度安装偏差校准。通过研究安装偏差校准的数学模型和数值算法,提出一种USBL安装偏差联合模型构建与校准方法。首先结合克罗尼克积给出高斯-马尔科夫数学模型假设下的校准信标位置和...
关键词：超短基线声学定位系统 安装偏差校准 水平距离安装偏差 声速误差 
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