徐博

作品数：28被引量：152H指数：6
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供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
发文主题：光纤陀螺捷联惯性失准组合导航系统加速度计更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信交通运输工程更多>>
发文期刊：《无人系统技术》《创新创业理论研究与实践》《课程教育研究》《控制与决策》更多>>
所获基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金中国人民解放军总装备部预研基金国防基础科研计划更多>>
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基于神经动力学模型预测的多AUV编队自适应控制方案
《中国舰船研究》2025年第1期326-339,共14页张继文 徐博 王储岩 王朝阳 
微系统技术重点实验室开放课题(6142804230106);海南省重点研发项目(ZDYF2024GXJS009)。
[目的]针对复杂海流和障碍干扰会影响多自主水下航行器(AUV)编队控制问题,提出一种神经动力学模型预测解决方案。[方法]首先,针对各种障碍干扰以及动态避障过程中期望收敛速度过快导致的AUV滞回问题,设计一种基于神经动力学模型预测的多...
关键词：自主水下航行器 运动控制 编队控制 生物启发 模型预测 自适应反步 
信息化背景下水下导航领域新形态教材建设研究
《高教学刊》2025年第4期13-16,共4页徐博 黄玉 杜雪 邓雄 
中国高校产学研创新基金“多功能集成式组合导航仿真智慧平台”(2023BD002);黑龙江省高等教育教学改革研究一般项目“基于‘科教融合、真知实创’的船海领域复合型创新拔尖人才培养研究”(GK0000020139150);黑龙江省高等教育学会重点教学改革项目“黑龙江省高等教育数字化转型研究”(23GJZD002);校级教学改革项目“信息化背景下面向水下导航领域的新形态教材建设研究”(无编号)。
水下导航系统是实现航行器正常功能的保障,其具有广阔的应用场景,因此,对于相关教材的要求也随新时代技术的发展而提高,传统纸质水下导航教材承载内容形式有限且单一,对于满足日常教学及学习要求已经相形见绌。近年来,在信息化背景下,...
关键词：水下导航 新形态教材 信息化背景 高等教育 数字化转型 
自适应量测-通信联合框架下基于RMPC的AUV编队控制
《控制与决策》2025年第1期271-278,共8页王朝阳 刁维卿 徐博 于双宁 
中国船舶航海保障技术实验室开放基金项目(20230105);海南省重点研发项目(ZDYF2024GXJS009);国防基础科研计划项目(JCKY2019604D003);近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405)。
针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延...
关键词：AUV 编队控制 自适应量测-通信联合框架 虚拟轨迹 鲁棒预测控制 
航拍图像小目标检测算法设计
《实验室研究与探索》2024年第10期21-25,共5页于立君 孙超 王辉 徐博 李广东 
黑龙江省自然科学基金项目(LH2022F014);黑龙江省高等教育教学改革工程项目(SJGY20220082);黑龙江省高等教育学会高等教育科学研究规划课题项目(23GJZD002)。
针对传统检测算法在航拍图像小目标检测上准确率低,并存在误检、漏检等问题,提出一种基于YOLOv5的改进算法RBN-YOLOv5。设计基于RepVGG模块的C3RepBlock特征提取模块,增加小目标检测层更具判别性的浅层特征,通过局部和全局信息的联合表...
关键词：目标检测 航拍图像 小目标 特征提取 注意力机制 
面向创新创业的物联网科创导论课程教学体系建设被引量：1
《创新创业理论研究与实践》2023年第19期37-39,共3页李芃 刘洪丹 张兰勇 任伟杰 李冰 徐博 
中国高等教育学会2022年度高等教育科学研究规划课题“新工科背景下三维立体化创新型人才培养方法研究”(22CJRH0305);黑龙江省教改课题“面向多源信息互促的研究生创新创业培养方法研究”(SJGY20220120);哈尔滨工程大学教育教学改革研究项目“基于创新创业驱动的物联网科创导论课程教学研究与实践”。
为进一步促进大学生创新创业教育教学改革的实施,该文将创新创业教育理念引入物联网科创导论课程的教学实践,结合该课程作为新一代信息技术的实战性和实用性特点,积极探索教学融合的课程教学体系构建和发展的新模式。在此基础上,该文提...
关键词：物联网科创导论 创新创业 教学体系 建设 教学实践 人才培养 
基于ANFIS的多AUV协同定位系统量测异常检测方法被引量：2
《自动化学报》2023年第9期1951-1966,共16页徐博 李盛新 王连钊 王权达 
国家自然科学基金(61203225,61633008);黑龙江省自然科学基金(F2018009);黑龙江省博士后科研启动基金(LBH-Q15032);装备预研重点实验室基金(614221801050717);国家海洋工程重点实验室公开项目(1616);国家装备预研基金(61403110306)资助。
针对异常水声测距信息对多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicles,AUV)协同定位系统的不利影响,以及传统故障检测方法在多水声测距信息交替混淆的情况下检测效率低的问题,提出一种基于自适应神经模糊推理系统(Adaptive neuro-f...
关键词：自主水下航行器 协同定位 自适应神经模糊推理系统 水声测距 量测异常 
基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法被引量：4
《中国惯性技术学报》2023年第8期750-759,共10页郭瑜 徐博 余志强 田鑫雨 
近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405);中央高校基本科研业务费博士研究生创新基金(3072022GIP0401)。
针对现有惯性导航系统/超短基线定位系统(INS/USBL)组合导航算法误差定义不准确,引发空间不一致性及导航精度下降的问题,提出了一种基于不变误差定义的INS/USBL紧组合导航算法。首先,引入李群理论及左不变/右不变误差定义下的误差状态方...
关键词：惯性导航 超短基线声学定位系统 组合导航 李群 
AUV导航系统故障诊断与容错技术研究综述
《战术导弹技术》2023年第4期26-36,I0003,共12页王权达 徐博 张涛 
黑龙江省自然科学基金(LH2022F014)。
自主水下航行器(AUV)导航系统的故障检测与容错技术是实施现代化海洋战略的重要保障。综述了近年国内外AUV组合导航与协同导航系统故障诊断方法的相关研究进展,包括基于解析模型、传感器信号处理以及基于人工智能的故障检测方法和传感...
关键词：自主水下航行器 组合导航 协同导航 故障诊断 故障容错 人工智能 卡尔曼滤波 
基于科技竞赛的研究生创新能力培养模式探究被引量：4
《高教学刊》2023年第21期23-27,共5页徐博 许德新 邓雄 綦志刚 
教育部高教司产学研协同育人项目“数字化海洋运载器智能导航控制教学科研实践平台”(202102383037);哈尔滨工程大学2021年研究生教学改革研究项目“以科技竞赛为导向的研究生创新能力培养模式研究”(JG2021Y0493);哈尔滨工程大学2021年本科校级教学改革项目“疫情背景下的线上线下混合式《现代控制理论》课程思政研究”(无编号)。
目前高校研究生创新能力的培养受到诸多教育模式方面的约束,而社会急切需要大量创新型人才,这导致研究生创新能力与人才培养目标脱节。以科技竞赛和本科生导师制为连接手段,借助“本硕博”贯通培养方法、科技竞赛与科研项目相结合的方...
关键词：创新能力培养 科技竞赛 “本硕博”贯通培养 课程思政 教育模式 
通信随机时滞条件下基于分布式模型预测的AUV编队控制被引量：5
《控制与决策》2023年第5期1363-1372,共10页徐博 王朝阳 王潇雨 沈浩 
国防科技创新特区项目(19-163-16-ZD-020-002-01);国防科技卓越青年科学基金项目(2020-JCJQZQ-071);国防基础科研计划项目(JCKY2019604D003);近地面探测技术重点实验室基金项目(6142414211405)。
考虑水声通信随机时滞条件下AUV编队协同控制问题,提出一种基于分布式模型预测的AUV编队控制方法.首先,通过所设计的随机时滞通信同步策略,将异步状态信息转换为同步状态信息;然后,结合虚拟轨迹、状态预测、控制约束以及编队内AUV状态...
关键词：AUV 编队协同控制 通信随机时滞 虚拟轨迹 分布式预测控制 
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