并联机器人

作品数：2008被引量：6203H指数：32
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基于绳驱并联机器人系统刚度的力/位混合控制被引量：1
《机械传动》2023年第8期130-134,共5页陈科举 张尚盈 张继磊 罗诗洋 张博伟 
武汉工程大学第十三届研究生教育创新基金(CX2021066)。
对8绳6自由度绳驱并联机器人进行支撑刚度分析,基于刚度模型进行了力/位混合控制研究。首先,对绳驱并联机器人进行系统描述;接着,根据矢量封闭原理进行运动学分析,并对动平台进行受力分析,推导出静力平衡方程;然后,在操作空间通过刚度...
关键词：绳驱并联机器人 支撑刚度 力/位混合控制 动平台 位姿 
索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人的力学分析
《机械传动》2023年第4期131-137,共7页赵涛 郑逸 丁晓军 李柯强 杨举彪 朱洋 
宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)。
柔索驱动并联机器人是并联机构中的一种特殊柔性机构,通过使用柔索代替刚性杆驱动末端执行器,其综合了柔性机器人和并联机器人两方面的优点。研究了一种索杆高度可变的3自由度欠约束并联机器人,根据矢量闭环原理,建立该机器人的逆运动...
关键词：柔索驱动并联机器人 索杆高度可变 正逆运动学模型 动力学模型 静力学工作空间 
2UPS&UPR&UP型并联机器人精度综合被引量：1
《机械传动》2023年第1期11-16,共6页朱超 孙载超 张俊 
福建省自然科学基金(2020J06010);福建省高校产学合作基金(2019H6006);机械传动国家重点实验室开放基金(SKLMT-ZDKFKT-202003)。
提出了一种2UPS&UPR&UP型并联机器人的精度综合方法。基于理想运动学方程,利用摄动法建立该机器人的误差映射模型,并分离出可补偿误差源与不可补偿误差源;建立不可补偿误差源与末端姿态误差的标准差关系,揭示了工作空间内末端姿态误差...
关键词：并联机器人 误差建模 精度分析 精度综合 
索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人的运动学控制被引量：1
《机械传动》2022年第12期73-78,共6页赵涛 丁晓军 赵虎 郑逸 马建瑞 
宁夏自然科学基金(2021AAC03178);宁夏重点研发计划项目(引才专项)(2021BEB04029);北方民族大学中央高校基本科研业务费专项资金(2020KYQD26)。
柔索驱动并联机器人是一种特殊类型的并联机器人,其末端执行器由柔索替代刚性杆进行驱动。研究了一种索杆夹角可变的3自由度欠约束并联机器人,采用矢量闭环原理建立该机器人的逆运动学模型;根据拉格朗日方程,建立了该机器人的动力学模...
关键词：柔索驱动并联机器人 索杆夹角可变 逆运动学模型 动力学模型 机器人PD控制 
3-RSS与3-RUU同轴驱动布局并联机器人工作空间的对比分析研究
《机械传动》2022年第12期79-85,共7页魏志伟 郑智贞 秦慧斌 景鸿翔 王宗彦 
山西省重点研发计划项目(201903D421015)。
3自由度并联机器人控制简单,结构紧凑,便于设计和研究。为了探究并联机器人关节配置对工作空间大小的影响,以3-RSS与3-RUU两个Tau变种构型并联机器人为研究对象,分别用球铰和虎克铰进行分析,求解了3-RSS与3-RUU同轴驱动布局并联机器人...
关键词：同轴驱动布局 并联机构 运动学分析 球铰与虎克铰 工作空间 
5自由度并联机器人位姿与工作空间特性分析被引量：5
《机械传动》2021年第9期75-80,共6页杨智勇 周红军 方乔 张紫豪 王君 缪陈 
国家自然科学基金(51907055);湖北省教育厅中青年人才项目(Q20191405)。
针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动。通过D-H参数...
关键词：并联机器人 运动学 D-H参数 工作空间分析 ADAMS仿真 
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究被引量：1
《机械传动》2021年第7期30-36,共7页王丽 王蓉 
陕西省教育厅服务地方专项项目(20JC-001)。
为了将3-RRR球面并联机器人用于空间定位跟踪的执行机构,以欧拉角描述机器人末端动平台的姿态,建立机器人位置方程,得到了关节转角的表达式。用几何分析的方法给出了机器人具有姿态空间的必要条件以及各关节必须满足的结构约束。将球面...
关键词：并联机器人 球极映射 运动干涉 工作空间 
一种新型3T1R并联机器人机构运动学分析与参数优化被引量：5
《机械传动》2021年第5期57-65,共9页徐化娟 李宏伟 张春燕 
2018年甘肃省高校大学生创新创业专项资金工程项目《无人机创客空间》上海市研究生科研创新项目基金(19KY0151)。
基于方位特征集设计理论,提出一种动平台能实现三平移动一转动并联机器人机构。根据方位特征方程分析机构的拓扑结构特性,通过杆长约束条件建立运动学方程模型并完成正逆解分析,根据雅可比矩阵确定了发生奇异位形的运动条件。进一步研...
关键词：方位特征集 并联机构 工作空间 参数优化 天牛须搜索算法 
一种绳驱动并联康复机器人空间安全墙分析及回归轨迹规划方法被引量：1
《机械传动》2021年第2期16-22,32,共8页李想 李伟达 李娟 张虹淼 顾洪 
国家重点研发计划(2018YFC2001304)。
在步态康复训练期间,偏瘫或中风患者容易发生肌肉痉挛,从而导致不能支撑自身而失去平衡,造成二次伤害。针对上述问题,设计了一种由8根绳索驱动的6自由度并联康复机器人,不仅能对患者进行步态训练,还能对患者实施有效的防跌倒保护。首先...
关键词：绳驱动 并联机器人 力控工作空间 空间安全墙 
基于GTW与GTI性能指标的平面5R对称并联机器人的优化研究被引量：4
《机械传动》2020年第12期80-84,共5页吴泽启 贺静 王志军 杜连涛 
国家自然科学基金(51505124)。
机器人结构参数即杆件尺寸的优化设计是并联机器人领域中一个非常重要的研究内容。为优化5R并联机器人的结构参数,给出以下步骤:首先,绘制出5R对称并联机器人的平面设计空间;然后,利用传动角的概念,通过局部传递性能指标LTI(Local Trans...
关键词：并联机器人 优化设计 运动和力传递 传动角 GTW GTI 
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