初始化算法

作品数：35被引量：79H指数：4
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基于四元数表示的GraphSLAM位姿初始化算法
《无人系统技术》2024年第2期65-72,共8页丰雨轩 方浩 
国家自然科学基金(62133002)。
位姿估计问题本质上是一个非凸且NP-难问题,难以求解的原因在于位姿中包含特殊正交群,且往往拥有一个较差的初始值。针对此问题,提出了一种基于图的即时定位与建图技术位姿初始化算法。首先,使用两阶段算法将位姿估计问题构建的最大似...
关键词：即时定位与建图技术 位姿估计 四元数 最大似然估计 两阶段算法 旋转平均 迹松弛 
基于改进恒热传输模型的精馏模拟初始化
《化工进展》2023年第9期4550-4558,共9页张帆 陶少辉 陈玉石 项曙光 
国家自然科学基金(2217819)。
为提高复杂精馏塔模拟的收敛性能,改进了一种恒热传输模型,以将其拓展到复杂精馏塔中,并基于此提出了一种新的通用精馏模拟初始化方法。通过简单计算,所提出方法即可较好地估计复杂精馏塔的温度、流量以及组成沿塔板的分布。通过两个实...
关键词：精馏模拟 初始化算法 复杂精馏塔 恒热传输模型 
带惩罚μ-相似Bregman散度k-均值问题的初始化算法
《运筹学学报》2022年第1期99-112,共14页刘文杰 张冬梅 张鹏 邹娟 
国家自然科学基金(Nos.11871081,61972228,11801310);山东省自然科学基金(No.ZR2021MF006)。
k-均值问题是聚类中的经典问题,亦是NP-难问题。如果允许数据点不聚类,而是支付惩罚费用,则引出带惩罚的k-均值问题。本文将带惩罚的k-均值问题从欧氏距离推广到更一般的μ-相似Bregman散度,研究了带惩罚μ-相似Bregman散度k-均值问题...
关键词：近似算法 K-均值 惩罚 μ-相似Bregman散度 初始化算法 
一种HRG模型初始化算法及在链路预测中的应用
《计算机与现代化》2022年第2期38-44,共7页祝丁恺 铁治欣 洪顺贺 
国家自然科学基金资助项目(61170110);浙江省自然科学基金资助项目(LY13F020043)。
在利用层次随机图(HRG)模型对真实网络进行链路预测的过程中,需要构造一个初始层次随机图来初始化马尔科夫链以运行马尔科夫链蒙特卡洛抽样算法。针对现有的层次随机图初始化方案效率不高的问题,本文对初始层次随机图模型进行重建,提出...
关键词：网络 层次随机图 相似性指标 马尔科夫链蒙特卡洛 链路预测 
基于模型选择的视觉惯导SLAM初始化算法
《中国科技论文在线精品论文》2020年第4期422-431,共10页张南岳 张代胜 
单目视觉惯导的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)初始化阶段是整个系统重要且脆弱的一部分,需要一个鲁棒的初始化过程以确保系统的可用性.针对初始化过程中容易出现位姿估计不准确而导致整个系统定位漂移的...
关键词：计算机科学技术其他学科 SLAM 单目视觉惯导 自动初始化 
一种基于移动辅助节点的单兵导航系统协同初始化算法被引量：2
《导航定位与授时》2020年第3期127-133,共7页韩勇强 魏晨晨 孙寿才 梁俊宇 陈家斌 
装发“十三五”预先研究项目(41417030103)。
惯性导航系统凭借其自主性强、隐蔽性好、可靠性高的优势,在单兵作战、反恐救援中发挥越来越重要的作用。针对单兵惯性导航系统精度较低,在长期工作后精度下降严重,需要重新初始化的问题,以单兵与无人平台的协同作业为背景,提出了一种...
关键词：单兵导航 协同初始化 粒子滤波 粒子群优化 
复杂场景下视觉先验信息的地图恢复SLAM被引量：1
《中国图象图形学报》2020年第1期158-170,共13页刘盛 张宇翔 徐婧婷 邹大方 陈胜勇 王振华 
国家自然科学基金项目(61876167,61802348);浙江省基础公益研究计划项目(LGG19F020010).
目的目前已有的单目视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)系统每次开始运行时都将初始帧而不是绝对位置设置为参考帧,不能在一个固定的坐标系中获得位姿,导致无法重用已有的建图信息,而且在复杂场景中相机容易跟踪失败,需...
关键词：单目视觉SLAM 地图融合 地图重用 地图增强 地图恢复 自适应快速初始化算法 
一种GMMHMM隐状态与高斯混合成份初始化算法被引量：1
《软件导刊》2019年第1期81-85,共5页张军超 蒋强荣 
北京工业大学计算机应用技术重点学科发展建设项目(040000514118029)
为了解决传统隐马尔可夫模型应用通常将隐状态数和混合成份数看作一致的弊端,更客观地描述问题,使模型研究适合现实的数据分布,参数设定更为精准,从而使算法效果达到最优,提出一种基于高斯混合分布、聚类思想和OEHS准则的适应数据分布...
关键词：隐马尔可夫模型 GMM混合成份 隐状态 自适应 
语音机器人隐马尔可夫算法探究被引量：1
《现代信息科技》2018年第4期95-96,98,共3页黄哲彬 
一直以来,人们在探索一种人与机器交流的方法。随着科学技术的飞速发展,语音机器人的出现,实现了真正意义上的人机交流。隐马尔可夫模型(HMM)作为非特定语音识别系统的主流技术在语音机器人系统中被广泛地使用。传统的隐马尔可夫模型由...
关键词：非特定人语音识别 隐马尔可夫模型 初始化算法 
基于惯性/天文互助的导航系统初始化算法被引量：1
《计算机仿真》2017年第4期82-85,423,共5页朱海微 郁丰 熊智 施丽娟 
上海航天科技创新基金(SAST201424);国家自然科学基金资助项目(61203197)
惯性/天文组合导航初始化精度直接影响惯导工作精度,针对所有导航参数未知的情况,提出一种惯性/天文互助实现导航系统初始化的方法。根据惯性水平对准原理得到一定精度的水平姿态;基于惯性水平基准利用星敏感器测得的星体高度角,采用高...
关键词：组合导航 初始化 天文定位 多位置对准 误差修正 
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