船舶运动控制

作品数：50被引量：232H指数：8
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未知干扰下多船相邻交叉耦合同步编队避障控制被引量：3
《交通运输工程学报》2023年第6期314-326,共13页庹玉龙 康彩霞 王莎莎 戴东辰 高双 李莉莉 
国家自然科学基金项目(52101298,52201409);中国博士后科学基金项目(2019M661082);中央高校基本科研业务费专项资金项目(3132022104);浙江省自然科学基金项目(LQ22E090007);大连市高层次人才创新支持计划(2023RQ066)。
针对在未知海洋干扰下编队航行时的同步性能差和障碍物碰撞风险问题,提出了一种多船舶分布式相邻交叉耦合同步编队避障鲁棒控制方法和具有更高同步控制精度的相邻交叉耦合同步控制策略,并利用神经网络估计未知海洋干扰;为防止船舶与障...
关键词：船舶运动控制 船舶编队 未知海洋干扰 人工势场法 编队控制 自主避障 
基于虚拟仿真测试平台的船舶智能航行系统设计及应用被引量：11
《中国航海》2023年第1期148-154,共7页韩成浩 马吉林 刘佳仑 李诗杰 赵轩 
南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)资助项目(SML2021SP101);广东省自然资源厅广东省海洋经济发展(海洋六大产业)专项资金项目(粤自然资合[2021]59号);国家自然科学基金资助项目(62003250)。
智能航行是智能船舶的核心功能,其关键技术包括对通航环境及船舶自身状态的感知、对全局航线和局部避碰路径规划的决策以及控制船舶自主航行的运动控制算法等。基于“航行脑”系统的设计思想,面向货运船舶开发了由感知、决策、控制、执...
关键词：智能航行 智能船舶 虚拟仿真 船舶运动控制 
船舶路径跟踪RBF神经网络滑模控制被引量：5
《上海海事大学学报》2021年第4期7-11,共5页章沪淦 卜仁祥 于镓铭 
国家自然科学基金(61751202,61751205);辽宁省自然科学基金(20170540098)。
为解决船舶运动过程中舵角增益不确定、运动模型参数不确定及有外界干扰的路径跟踪问题,提出一种利用径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络逼近总未知项和舵角增益的滑模控制算法。根据反推法设计参考艏向,采用双曲正切函数...
关键词：船舶运动控制 径向基函数(RBF)神经网络 滑模控制 反推法 舵角增益估计 
带非线性观测器的船舶路径跟踪预测控制被引量：2
《计算机仿真》2021年第9期409-413,共5页李宗宣 卜仁祥 于镓铭 
国家自然科学基金(51939001,61976033,51379026);辽宁省自然科学基金引导计划(0540089)。
针对船舶路径跟踪中存在的舵角需优化、舵幅与舵速受约束问题,提出了模型预测控制算法(MPC)。为提高预测值的准确性,将高精度船舶分离模型(MMG)作为MPC的预测模型。针对模型不确定项和外界干扰问题,设计非线性观测器对其进行逼近并补偿...
关键词：船舶运动控制 模型预测控制 船舶路径跟踪 非线性观测器 
带状态观测器的船舶路径跟踪预测滑模控制被引量：6
《计算机仿真》2021年第9期262-266,271,共6页章沪淦 卜仁祥 李宗宣 
国家自然科学基金(51939001,61976033)。
为解决具有速度不易测量、模型不确定与外界干扰的欠驱动船舶路径跟踪问题,提出一种结合线性扩张状态观测器(LESO)的滑模控制算法。首先对船舶路径进行预测,据此预测值和参考路径值计算路径未来误差,并基于Backstepping算法设计参考艏...
关键词：船舶运动控制 滑模控制 路径跟踪 扩张状态观测器 非线性观测器 
结合速度和干扰观测的船舶路径跟踪模型预测控制被引量：6
《上海海事大学学报》2021年第1期19-25,共7页李宗宣 卜仁祥 范艺 
国家自然科学基金(51939001,61976033,51379026);辽宁省自然科学基金(20170540089)。
针对船舶路径跟踪控制中的舵角需优化﹑舵幅和舵速受约束等问题,提出模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。为处理系统高阶状态值不易测量以及环境干扰问题,设计高阶非线性观测器,同时对船速和包含模型不确定项和外界干扰...
关键词：船舶运动控制 模型预测控制(MPC) 路径跟踪 非线性观测器 
基于串级PID的船舶运动控制系统的设计被引量：1
《内燃机与配件》2020年第21期205-206,共2页冯晓波 韩佳颖 董博通 
2018年大学生创新创业训练计划项目“单船运动控制系统仿真建模与实现”(项目编号:201810060077)提供支持。
为了改善实船控制装置的复杂性和非标准化的情况,设计将通用控制器来替代现有机-桨-舵控制系统的控制单元,构建基于串级PID的船舶运动控制系统,通过matlab编写仿真程序对控制回路进行检验证明串级PID控制的合理性。
关键词：船舶 运动控制 PID 
闭环增益成形算法下的航迹保持控制被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2020年第11期1629-1635,共7页韩旭 张显库 
国家自然科学基金项目(51679024,51779029);国家111引智工程项目(B08046).
Carrot following是一种间接式航迹保持算法,它找到期望航向后只使用简单的比例控制,因此航迹保持控制效果较差,为了在保持原方法简洁性的同时改善船舶的航迹保持效果,本文通过引入闭环增益成形算法对其控制率做了改进。间接式航迹保持...
关键词：船舶运动控制 航迹保持控制 间接式控制 机器人学 闭环增益成形算法 carrot following算法 
考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制被引量：6
《船舶工程》2020年第10期101-104,共4页邹韵 卜仁祥 李宗宣 
国家自然科学基金(51939001,61976033,51379026);辽宁省自然科学基金引导计划(20170540089)。
针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并利用线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。根据自抗扰算法对航向进行控制...
关键词：船舶运动控制 自抗扰控制 BACKSTEPPING 路径跟踪 扩张状态观测器 
无舵双桨船舶运动控制系统的研究
《信息记录材料》2020年第3期244-245,共2页杨春豪 
以驱动方式为无舵双螺旋桨的船舶为研究对象,首先建立的螺旋桨的数学模型,推导出双螺旋桨等效舵模型与船舶在水面上运动时的运动方程;之后建立了船舶的速度控制器和螺旋桨转速控制器,并给出了船舶在转向时两侧螺旋桨转速的调节策略,最...
关键词：船舶 螺旋桨 等效舵 转速控制 
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