串并联机构

作品数：44被引量：146H指数：6
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：罗建国胡波陆震何茂艳孙玉玉更多>>
相关机构：燕山大学北京航空航天大学哈尔滨工业大学华北科技学院更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《农机化研究》《北京航空航天大学学报》《中国机械工程》更多>>
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基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解被引量：5
《机械工程学报》2021年第13期102-113,共12页胡波 张达 高俊林 耿雪雯 叶妮佳 姚建涛 易旺民 
国家自然科学基金联合基金(U2037202);河北省中央引导地方科技发展资金项目(206Z7602G);河北省自然科学基金面上(E2020203027);河北省教育厅高等学校科技计划青年基金(自然类)(QN2020230)资助项目。
提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式...
关键词：串并联机构 共形几何代数 运动学正解 
与串并联机构运动等效的新型并联机构综合方法研究被引量：6
《机械工程学报》2021年第1期1-7,共7页孙静 单彦霞 张建伟 邵磊 李仕华 
国家自然科学基金(51775475);河北省自然科学基金重点(E2016203463)资助项目。
为简化串并联机构结构,使该类机构得到更好的应用,提出一类与串并联机构运动等效的并联机构,其特点在于没有中间平台,两个并联机构通过对应分支直接连接或共用部分运动副连接在一起融合为一个整体机构。基于螺旋理论,提出了这类并联机...
关键词：串并联机构 运动等效特性 螺旋理论 综合方法 新型6自由度并联机构 
具有缩放平台的串并联蠕动机构被引量：3
《机械工程学报》2016年第23期94-101,共8页李锐明 姚燕安 
国家科技支撑计划(2015BAK04B00);北京市科技专项(Z161100003216024)资助项目
为探索新型移动机构及其移动方式,提出一种具有缩放平台的串并联移动机构。该机构由两个空间3-RPR并联机构串联组成,其三个平台均为可缩放移动平台。通过三个平台依次缩放配合支链的伸缩,该机构可实现蠕动运动。该机构兼具并联机构高刚...
关键词：3-RPR 串并联机构 过约束 蠕动 
第1届上银优秀机械博士论文奖——佳作奖基于约束力／矩的少自由度并联机构和串-并联机构理论研究
《机械工程学报》2012年第23期198-198,共1页
博士：胡波毕业学校：燕山大学指导教师：路懿 对各种新型少自由度并联机构理论和实验研究是近年来国内外机器人领域中十分重要的研究方向和前沿技术。与6自由度并联机构相比，其本质不同在于少自由度并联机构存在结构约束，使机构的...
关键词：少自由度并联机构 博士论文 约束力 串并联机构 机械 机构运动 结构约束 指导教师 
2PPPPS-R-2PPPPS新型串并联机构分解和综合被引量：5
《机械工程学报》2008年第5期62-67,共6页罗建国 何茂艳 陆震 黄真 
国家自然科学基金(50375007)。
基于传统的串联和并联机构构建新型6自由度串并联机构,通过直线驱动实现输出主轴的三维移动和转动。利用机构分解和综合方法,将原机构一次分解可以得到一串联分解组元和一并联分解组元,将一次串联分解组元和一次并联分解组元二次分解,...
关键词：串并联机构 分解 综合 自由度 工作空间 
基于串并联机构的自重构移动机器人被引量：10
《机械工程学报》2008年第5期92-101,共10页王巍 张厚祥 邓志诚 宗光华 傅华蕾 
国家高技术研究发展计划(863计划，2006AA04Z241)资助项目。
为验证具有大输出力矩和工作空间的可重构机构对提高移动机器人运动性能的有效性,设计一种基于串并联等效球铰机构的可对接自重构多模块移动机器人。利用丝杠摇块机构构成并联机构支链,两个支链并联然后与一个旋转机构串联构成主动等效...
关键词：球铰 可重构机器人 并联机构 串联机构 
新型万能直角坐标串并联机构被引量：2
《机械工程学报》2007年第7期27-31,38,共6页罗建国 何茂艳 陆震 
国家自然科学基金资助项目(50375007)。
基于传统的单纯串联机构工作空间大、运动学正解简单的优点,考虑到单纯并联机构结构刚度大、承载能力强、运动学反解简单等特点,参考国际国内有关串并混联机构的研究成果,结合现实加工领域的需要,提出一种全新结构的直角坐标串并联机构...
关键词：串并联机构 自由度 解析法 反解 工作空间 
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