邢志伟

作品数：4被引量：37H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人神经网络仿真控制器自适应逆控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术天文地球更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《控制工程》《机器人》更多>>
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自治水下机器人实时仿真系统开发研究被引量：6
《计算机仿真》2004年第4期155-158,共4页张禹 刘开周 邢志伟 封锡盛 
针对自治水下机器人 (AUVs)开发和研究中的瓶颈问题 ,该文开展了AUV实时仿真系统的研究工作。该文提出了采用半实物实时仿真模式 ,建立实时仿真系统平台的方案 ,并对实时仿真系统平台的硬件结构和软件结构进行了详细设计。在方案设计的...
关键词：自治水下机器人 实时仿真 人机交互 虚拟AUV 虚拟环境系统 
远程自治水下机器人三维实时避障方法研究被引量：5
《机器人》2003年第6期481-485,共5页张禹 邢志伟 黄俊峰 封锡盛 
海洋环境通常是不确定、非结构化和未知的 ,而远程AUV(LAUV)的避障声纳对环境感知有一定的局限 ,因此很难建立起精确、完整和统一的三维环境模型 .LAUV实时避障是一个实时性很强的动态过程 ,它不但与环境有关 ,而且还与LAUV的运动学约...
关键词：远程自治水下机器人 三维实时避障 路径规划 运动控制 
基于超短基线/多普勒的水下机器人位置估计被引量：7
《机器人》2003年第3期231-234,263,共5页邢志伟 张禹 封锡盛 
中国科学院创新基金资助项目 (资助号 :A0 10 60 3 )
为解决深海复杂环境下采用水声定位系统实现水下机器人位置控制所带来的反馈信号延迟问题 ,提出了基于 USBL/Doppler的水下机器人位置估计算法 .文中首先根据导航系统确定卡尔曼滤波器结构并建立了系统的状态方程和观测方程 ,同时 ,为...
关键词：水下机器人 位置估计 超短基线 多普勒 卡尔曼滤波 
水下机器人神经网络自适应逆控制被引量：19
《控制工程》2003年第3期235-238,258,共5页邢志伟 封锡盛 
水下环境的复杂性以及自身模型的不确定性,给水下机器人的控制带来很大困难。针对水下机器人的特点和控制方面所存在的问题,提出了基于预测 校正控制策略的水下机器人神经网络自适应逆控制结构及训练算法。通过在线辨识系统的前向模型,...
关键词：水下机器人 神经网络 自适应逆控制 控制器 仿真 Jacobian矩阵 
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