贾全

作品数:19被引量:171H指数:9
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供职机构:中国农业机械化科学研究院更多>>
发文主题:拖拉机自动驾驶系统自动导航轨迹规划方法量子遗传算法更多>>
发文领域:自动化与计算机技术农业科学电子电信经济管理更多>>
发文期刊:《农业工程》《计算机工程》《海军工程大学学报》《农机化研究》更多>>
所获基金:国家自然科学基金国家科技支撑计划国家高技术研究发展计划北京市科技计划项目更多>>
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拖拉机自动转向系统容错自适应滑模控制方法被引量:20
《农业工程学报》2018年第10期76-84,共9页贾全 张小超 苑严伟 付拓 伟利国 赵博 
国家重点研发计划项目(2017YFD0700400-2017YFD0700403);湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101)
为提高拖拉机自动转向系统的可靠性,该文提出了一种具有前轮转角容错检测能力的径向基函数(radial basis function,RBF)网络自适应滑模控制方法。综合考虑拖拉机姿态信息和控制输出,基于卡尔曼滤波算法推导得出拖拉机前轮转角的两个估计...
关键词:拖拉机 控制系统 转向 转角容错检测 RBF网络 滑模控制 
NF-752型履带式拖拉机自动驾驶系统被引量:9
《农业工程》2018年第4期24-29,共6页贾全 张小超 苑严伟 伟利国 赵博 付拓 
国家重点研发计划(项目编号:2017YFD0700400;2017YFD0700403);湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(项目编号:S2016GXZLGG0101)
为了提高自动驾驶系统对车身纵向速度和滑移工况等影响因素的自适应能力,提出了一种基于航向预估模型的路径跟踪控制算法。首先对NF-752型履带式拖拉机进行适应性改造,将其手动转向机构和无级变速机构改造为大扭矩舵机控制,通过绝对值...
关键词:履带式拖拉机 自动驾驶 滑移率估算 航向预估模型 路径跟踪 
拖拉机自动驾驶系统上线轨迹规划方法被引量:24
《农业机械学报》2018年第4期36-44,共9页贾全 张小超 苑严伟 赵博 伟利国 付拓 
国家重点研发计划项目(2017YFD0700400;2017YFD0700403);湖南省战略性新兴产业科技攻关类项目(S2016GXZLGG0101)
为解决现有拖拉机自动驾驶系统上线距离较长,且在上线目标点附近跟踪误差较大的问题,提出了一种基于量子遗传算法优化的B样条理论局部上线轨迹规划方法。综合考虑最大曲率约束、起止点航向约束和最大转向角约束,把最优轨迹规划问题转化...
关键词:拖拉机 自动驾驶系统 量子遗传算法 B样条理论 轨迹规划 
一种履带拖拉机自动导航转向控制方法被引量:9
《农业工程》2018年第1期84-88,共5页付拓 毛文华 张小超 贾全 王丽丽 
国家重点研发计划"基于总线的电动拖拉机智能终端技术研究及仪表和操控面板开发"(项目编号:2016YFD0701003-01);湖南省战略性新兴产业-科技攻关类"基于北斗导航及大数据的智慧农业控制系统关键技术研究"(项目编号:S2016GXZLGG0101)
针对由于转向机制不同导致的自动导航系统无法在轮式与履带式拖拉机上通用的问题,提出了一种基于履带转速与虚拟驱动速度和虚拟转向角转换模型的控制方法。通过对轮式车辆中性转向二轮模型和履带车辆转向模型的分析,推导出履带车辆两侧...
关键词:履带车辆 转向运动学模型 虚拟转向角 虚拟驱动速度 
农资仓储脉冲超宽带室内定位系统设计与试验及误差分析被引量:15
《农业工程学报》2017年第S1期23-29,共7页孙小文 张小超 赵博 王丽丽 伟利国 贾全 
"十二五"国家科技支撑计划(2015BAD18B03)
针对仓储环境下农资物品与自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)的定位精度低的问题,开发了适用于农资仓储环境下的脉冲超宽带技术(impulse radio-ultra wide band,IR-UWB)室内定位系统。采用双面双程测距(symmetric double si...
关键词:位置控制 仓库 误差分析 脉冲超宽带 无线定位 到达时间定位算法 
农机INS/GNSS组合导航系统航向信息融合方法被引量:20
《农业机械学报》2015年第S1期1-7,共7页张京 陈度 王书茂 禹振军 伟利国 贾全 
北京市科技计划资助项目(D151100003715001);土壤植物机器系统技术国家重点实验室开放课题资助项目(2014-SKL-01);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA102303)
为解决农机自动导航系统在田间作业过程中因防风树林等对卫星信号产生遮挡与干扰,导致其难以准确获取航向信息等问题,采用惯性导航系统(INS)和全球导航卫星系统(GNSS)航向信息融合方法进行了试验与研究,结合自适应卡尔曼滤波算法构建了...
关键词:农业机械 惯性导航系统 全球导航卫星系统 航向角 信息融合 
农机GPS定位误差修正系统被引量:3
《农业机械》2014年第4期102-104,共3页滕红英 韩信 贾全 赵博 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA10A503)
GPS是精准农业中常用的定位传感器。车辆在起伏路面行驶时,GPS输出的经纬度数据会有一定误差,对导航精度产生影响。本文基于航姿传感器AHRS-3000型设计了GPS定位误差修正系统,介绍了GPS修正系统组成,论述了矫正算法的实现。试验结...
关键词:修正系统 定位误差 GPS 定位传感器 农机 精准农业 导航精度 定位精度 
基于GPS和Google Earth的农机定位显示系统
《农业机械》2013年第15期139-141,共3页夏连庆 贾全 赵博 
"十二五"国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06)
导航上位机软件是农业机械自动导航系统的重要组成部分,其设计要求具有可靠性、实用性和易用性的特点。基于WindowsXP操作系统,在MicrosoftVisualStudio2010开发环境下,使用C#语言开发了拖拉机自动导航系统软件,包括数据通讯、数据...
关键词:Google WINDOWSXP操作系统 显示系统 GPS 自动导航系统 数据采集处理 上位机软件 定位 
农业机械虚拟现实模拟试验台的设计被引量:1
《农业机械》2013年第17期146-147,共2页夏连庆 赵博 梁学修 贾全 
国家自然科学基金资助项目(31101086)
在现代农业虚拟现实实验室里对农业机械进行的设计、装配和试验,其主要特点是,在没有实际制造出物理样机以前,就可以对产品进行过程分析、性能分析、可装配性分析、工艺规划和优化设计等。由于不需要制造出物理样机,而采用由虚拟现...
关键词:虚拟现实技术 优化设计 模拟试验台 农业机械 可装配性分析 实际制造 虚拟样机 物理样机 
导航专用液压控制阀测试平台设计及性能试验被引量:1
《农机化研究》2013年第11期148-152,共5页贾全 张小超 伟利国 
国家高技术研究发展计划项目(2012AA101902;2012AA10A503);国家科技支撑计划项目(2012BAF07B01)
为了选用合适的方向控制阀,解决拖拉机自动转向系统中导航阀组的设计问题,研制了导航专用液压控制阀测试平台。应用C#语言开发监控系统软件,通过CAN总线与现场控制器通讯,实时采集被测阀各口流量、压力,通过RS485总线传输至上位机进行...
关键词:测试平台 自动转向 导航阀组 比例方向阀 
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