王兆龙

作品数：3被引量：91H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：四旋翼无人飞行器滑模控制系统解耦欠驱动系统欠驱动更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《自动化学报》《哈尔滨工程大学学报》《应用科学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制被引量：41
《哈尔滨工程大学学报》2012年第10期1248-1253,共6页王璐 李光春 王兆龙 焦斌 
国家自然科学基金资助项目(61001154);对俄国际合作项目(2010DFR80140);中央高校基础业务费基金资助项目(HEUCF041210)
针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器(Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAV模型进行简化处理,从而可将系统解耦为...
关键词：QUADROTOR UAV 滑模控制 欠驱动系统 简化模型 系统解耦 
基于四元数的四旋翼无人飞行器轨迹跟踪控制被引量：13
《应用科学学报》2012年第4期415-422,共8页李光春 王璐 王兆龙 许德新 
中央高校基础业务费基金(No.HEUCF041210);对俄国际合作项目基金(No.2010DFR80140)资助
四旋翼无人飞行器具有复杂的数学模型,但现有控制方法大多是基于系统简化模型提出的.为此,该文分析了这类方法的局限性,并基于原始数学模型研究了非线性轨迹跟踪控制问题.通过期望轨迹建立跟踪误差模型,将其分解为两个相互独立的子系统...
关键词：四旋翼无人飞行器 轨迹跟踪控制 四元数 BACKSTEPPING方法 非完整系统 级联系统 
基于极大似然准则和最大期望算法的自适应UKF算法被引量：38
《自动化学报》2012年第7期1200-1210,共11页王璐 李光春 乔相伟 王兆龙 马涛 
国际合作项目(2010DFR80140)资助~~
针对噪声先验统计特性未知情况下的非线性系统状态估计问题,提出了基于极大似然准则和最大期望算法的自适应无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman filter,UKF)算法.利用极大似然准则构造含有噪声统计特性的对数似然函数,通过最大期望算法将...
关键词：非线性滤波 自适应UKF算法 噪声统计估计器 极大似然准则 最大期望算法 
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