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月面南极巡视器自主导航路径规划算法被引量：1
《深空探测学报（中英文）》2023年第6期598-607,共10页王慧婷 余萌 李昱叶 胡涛 郑博 
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(62103259);南京航空航天大学青年科技创新基金资助项目。
针对巡视器在月球南极弱通信条件下实现阴影区探测及自主采样返回等复杂任务时,对高精度自主导航系统的迫切需求,综合考虑巡视器安全保障及月面南极具有提升导航精度属性环境因素等,结合A*算法构建的全局辅助路径与DWA(Dynamic Window A...
关键词：月球南极 A*算法 DWA算法 高精度自主导航 融合路径规划算法 
基于精确定位技术的煤矿井下小型车避让预警方法
《煤矿安全》2024年第12期243-249,共7页韩燕南 高文 贺耀宜 
天地(常州)自动化股份有限公司科研资助项目(2023TY4010)。
针对煤矿井下环境复杂、大型车辆驾驶员视野受限等问题,导致小型和大型无轨胶轮车在行驶中容易发生碰擦事故;提出了一种基于精确定位技术的煤矿井下小型车避让预警方法。首先,采用基于当前车辆位置的空间检索,筛选出可疑对象;然后,利用...
关键词：煤矿辅助运输 无轨胶轮车 路径规划 精确定位 避让预警 A*算法 
静态障碍物下的遍历多任务目标机器人路径规划被引量：10
《天津工业大学学报》2018年第4期65-71,共7页杨帆 薛亚冲 李靖 
河北省自然科学基金项目(E2016202341);河北省高等学校科学技术研究项目(BJ2014013)
针对粒子群-遗传算法存在计算成本过高并且单一算法不能解决有障碍物存在的地图上遍历多任务目标点的移动机器人避障行走问题,提出一种分级粒子群、遗传和A*算法相结合的遍历多任务路径规划新方法.规划时,首先使用分级粒子群-遗传算法...
关键词：静态障碍物 分级粒子群-遗传算法 交叉和变异 A*算法 多任务目标 机器人 路径规划 
基于动态加权A~*算法的无人机航迹规划被引量：10
《河北科技大学学报》2018年第4期349-355,共7页何燕 
上海市重大内涵项目(2016-SHNGE-05NH)
随着无人机航迹规划高维空间的扩展,无人机的飞行环境变得异常复杂,其外部威胁不再是简单的二维静态威胁,传统的蚁群算法和人工势场算法已经不能满足实时性和高复杂环境的要求。为解决上述问题,提出新的基于动态加权A*算法的无人机航迹...
关键词：机电一体化技术 无人机 航迹规划 动态加权 高维空间 复杂环境 A*算法 
基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划被引量：13
《水下无人系统学报》2019年第6期695-703,共9页吕霞付 程啟忠 李森浩 林政 
国家自然科学基金(61071117);重庆市研究生科研创新项目(CYS14151)
针对无人船在复杂环境下完全遍历路径规划算法效率差、普适性低的问题,文中提出了一种基于改进A*算法的无人船完全遍历路径规划方法。首先通过地面站上位机电子地图界面发布任务区域,将该任务区域转换为栅格地图;然后通过内螺旋算法开...
关键词：无人船 路径规划 完全遍历 A*算法 
自动化机器人轨迹跟踪与路径规划技术研究被引量：10
《自动化仪表》2022年第7期40-45,共6页杨金铎 王林波 曾惜 王冕 周慧 
贵州电网有限责任公司科技基金资助项目(GZKJXM20190687)。
针对复杂环境自动化机器人的路径规划问题,采用改进的人工势场法与改进的A*算法进行路径规划寻优;同时,针对机器人轨迹跟踪控制问题,提出基于干扰观测器的自适应滑模控制算法。结果显示,与传统算法相比,改进后的A*算法的转弯角度减少了3...
关键词：自动化机器人 A*算法 人工势场算法 滑模算法 轨迹跟踪 路径规划 全局路径寻求 
基于改进A*算法的变电站智能巡检机器人路径优化方法研究被引量：11
《电子设计工程》2023年第18期95-99,共5页连兴文 朱旭东 陈云海 王少楠 
中国南方电网有限责任公司科技项目(0100002020040105WL10191)。
针对传统A*算法规划下变电站智能巡检机器人可能出现的巡检路径不够平滑、规划距离较长及无法有效避障等问题,提出了一种改进的A*算法。该算法采用24邻域进行启发式搜索,使得寻优搜索更具有连续性与多样性。同时,在A*算法启发函数的基...
关键词：A*算法 变电站 智能巡检 24邻域 启发函数 碰撞威胁代价 
规则网格数字高程模型中基于距离与坡度的路径规划算法被引量：2
《计算机应用》2018年第11期3188-3192,3198,共6页张润莲 张鑫 张楚芸 奚玉昂 
广西密码学与信息安全重点实验室(GCIS201623;GCIS201705);广西无线宽带通信与信号处理重点实验室基金资助项目(GXKL061510;GXKL0614110);广西高校云计算与复杂系统重点实验室(YF16205);广西研究生教育创新计划资助项目(YCSW2018138;2017YJCX26)~~
针对A~*算法在数字高程模型(DEM)路径规划中的低效问题,提出一种基于距离与坡度的改进A~*寻路算法。该算法面向规则网格DEM,以距离和坡度作为路径搜索评估指标,设计新的评价函数,并以地表障碍评判路径的可通行性。在寻路过程中,根据实...
关键词：路径规划 A*算法 数字高程模型 分辨率 动态权值 
复杂环境下移动机器人路径规划与跟随被引量：4
《吉林化工学院学报》2022年第7期34-41,共8页王影 杨家鑫 刘麒 徐姣姣 
提出了一种基于改进A*算法和PID控制算法的新型移动机器人路径规划与路径跟随控制方法,该方法适用于复杂的迷宫环境.在所提出的方法中,解决了A*算法转折点过多的问题,并且通过拓展障碍物和四阶三次均匀B样条优化的方法使生成的预期路径...
关键词：复杂环境 路径规划 路径跟随 A*算法 PID控制 
基于启发式A^(*)算法的城市低空无人机航迹规划
《中国民航飞行学院学报》2025年第2期5-9,共5页申晨 杨磊 任帅里 戴美泽 
国家自然科学基金面上项目(52472346)。
为保障垂直起降无人机在城市低空空域交通飞行安全,有必要对航路网和交通控制方式的不确定性进行稳定裕度和鲁棒性分析,以明确其容忍范围。进一步,基于该范围设计和优化航路网,改进交通控制,提出一种可量化低空无人机航迹对地面障碍物...
关键词：城市空中交通 三维路径规划 A*算法 B样条曲线 Evtol 
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