机械工程—机械设计及理论

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基于3-UPS/PPR的推拿机器人运动学分析及仿真
《机械传动》2025年第2期161-169,共9页王芮雪 田宝俊 李瑞琴 崔斌 
山西省重点研发计划项目(202202150401018)。
【目的】针对中医推拿不同施术者的推拿效果存在差异及体力消耗较大等问题,基于典型推拿手法的工程分析,提出一种以3-UPS/PPR并联机构为核心的推拿机器人,以代替施术者完成推拿手法动作。【方法】首先,运用螺旋理论对该机构进行自由度分...
关键词：推拿 并联机构 工作空间 ADAMS软件 
基于3T1R并联机构的酒盒底座清废机构设计及运动学分析
《机械设计与制造工程》2025年第2期13-18,共6页李嘉欣 李瑞琴 宁峰平 李航 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018)。
人机协同酒盒生产线中有多道人工作业工序,针对其中的酒盒底座清废工序,在分析人工执行动作的基础上提出了一种3-RRPaR/RSS三移一转并联机构,以实现该工位的自动化。基于螺旋理论分析得出该机构具有3T1R自由度;利用空间坐标变换法建立...
关键词：酒盒底座 清废 3T1R并联机构 运动学分析 
面向酒盒生产线的多模式码垛机器人构型设计及尺度优化
《包装工程》2025年第3期158-168,共11页李航 李瑞琴 张磊 刘娟 程月琳 
山西省重点研发计划项目(202202150401018);山西省高等学校科技创新项目(2023L563)。
目的针对白酒酒盒生产线后端码垛任务中的单点重复任务及多点灵活任务,提出了一种多模式混联码垛机器人机构。方法对酒盒生产线中常见的码垛模式进行分析,提出了码垛机器人机构的拓扑结构,通过锁定变胞方法实现了机构由2自由度模式向多...
关键词：酒盒生产线 码垛机器人 锁定变胞方法 构型设计 尺度优化 运动学分析 
可重构性和解耦性轮腿式机械腿构型综合方法
《兵工学报》2024年第8期2658-2666,共9页潘武星 李瑞琴 
山西省重点研发计划项目(202202150401018)。
基于螺旋理论和可重构机构运动分岔原理,综合出一组完全解耦的可重构轮腿式混联机械腿构型。根据机械腿轮、腿模式自由度需求,分析了机械腿轮腿变换机理,进而综合和筛选出5种主运动支链。基于轮腿变换机理,提出约束支链布局原理和方案,...
关键词：轮腿式机械腿 构型综合 约束支链 可重构性 解耦性 
2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构的运动学分析及应用
《包装工程》2024年第3期226-233,共8页崔鑫佳 李清 宁峰平 李瑞琴 王斌斌 张磊 
山西省重点研发计划(202202150401018);山西省研究生教育教学改革课题—中北大学校立培育项目(2023039JY06)。
目的 针对产品加工包装流水线上的印刷和装箱环节,提出一种具有双构型的2-UPS/UPR/(rT)PS可重构并联机构。方法 基于螺旋理论,分析得出机构在2种构型下自由度的数目及性质;根据修正的Kutzbach-Grübler公式,验证自由度的计算结果;采用...
关键词：可重构 螺旋理论 运动学反解 工作空间 
双模式可重构并联机构的构型及其在酒盒产线中的应用被引量：2
《包装工程》2024年第1期201-207,共7页张磊 李瑞琴 宁峰平 柴超 崔鑫佳 郭文孝 
山西省重点研发计划(202202150401018)。
目的为实现酒盒生产线上酒盒胶线点胶和酒盒底座清废环节的自动化,提出一种双模式可重构并联机构。方法基于螺旋理论分析该机构在2种模式下的自由度,利用闭环矢量法和D-H法求得对应模式下的位置逆解,采用数值法求解机构工作空间、灵巧...
关键词：可重构并联机构 点胶 清废 灵巧度 酒盒生产线 
3-PRPS/RRR踝关节康复机器人运动机理研究与试验
《兵工学报》2023年第10期3026-3037,共12页李辉 宁峰平 郭辉 李瑞琴 
山西省高等学校科技创新项目(2019L0978);吕梁学院引进博士科研启动经费项目(JY2019-1)。
为设计一种结构合理、适宜患者使用的踝关节康复机构,针对踝关节运动特点,提出一种3-PRPS/RRR并联机器人。采用旋量理论描述机器人的数学模型,推导得出该机器人具有3转动自由度;使用闭环矢量法得到机器人的位置逆解方程,利用粒子群优化...
关键词：康复机器人 踝关节 位置正逆解 工作空间 奇异位形 骨肌系统 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量：3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词：4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
基于2-PCR_2-UPS并联机构的运动学分析与工作空间被引量：4
《科学技术与工程》2023年第4期1481-1487,共7页贺阳涛 马春生 文杰 刘建国 李瑞琴 
山西省基础研究计划(202203021211101);山西省回国留学人员科研资助项目(2021-114)。
针对当前快递行业每天需要大量的工作人员对快递件进行码垛、分拣,提出一种2-PCR_2-UPS非对称的并联机构,同时可运用于其他行业产品的码垛与分拣。利用SolidWorks软件中对2-PCR_2-UPS并联机构进行建模;根据螺旋理论对2-PCR_2-UPS机构的...
关键词：2-PCR_2-UPS 自由度 位置逆解 工作空间 
修磨机格里森弧齿锥齿轮有/无接触模态分析
《科学技术与工程》2022年第30期13301-13307,共7页张启升 李瑞琴 梁晶晶 
山西省重点研发计划(国际科技合作)项目(201803D421027,201903D421051)。
磨头是磨床的核心部件,其壳体及轴承、齿轮等内部零件的工作状态受坯料表面冲击的影响很大。为了保证磨头保持稳定的工作状态,必须考虑内部齿轮接触冲击和外部冲击的影响。首先确定了螺旋锥齿轮的主要参数,建立了弧齿锥齿轮的二维模和...
关键词：弧齿锥齿轮 有限元分析 固有频率 模态分析 接触应力 
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