云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(60475034)

国家自然科学基金(60475034): 作品数：34被引量：149H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：宋爱国唐鸿儒章小兵李会军张永林更多>>; 相关机构：东南大学安徽工业大学南京理工大学安阳工学院更多>>; 相关期刊：《Journal of Southeast University(English Edition)》《宇航学报》《机器人技术与应用》《机器人》更多>>; 相关主题：遥操作侦察机器人时延移动机器人触觉再现更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信一般工业技术机械工程更多>>

康复机器人患肢参数的在线辨识: 《计算机应用与软件》2012年第8期70-73,144,共5页李爱玲郭晓波; 国家自然科学基金项目(60475034); 根据患肢训练时力和位置等信息反馈,提出用解超定方程组的方法在线辨识患肢的动力学参数,实现患肢动力学模型的在线辨识,为远程康复训练机器人系统的实时控制提供较为准确的依据。仿真实验验证,该方法能较好地改善系统的动态性能,使系...; 关键词：康复机器人患肢参数变化在线辨识

柔顺性触觉再现装置的刚度标定和误差分析被引量：3: 《计量学报》2008年第4期324-328,共5页刘佳宋爱国; 国家自然科学基金(60475034);国家973项目(2002CB312102);霍英东青年教师基金(91055);东南大学优秀博士学位论文基金; 介绍了基于弹性梁有效变形长度控制的柔顺性触觉再现装置的组成和工作原理。针对大挠度下弹性梁的非线性问题,建立了该装置的有限元模型并进行了数值计算标定。在此基础上又对其进行了静态载荷标定。通过理论值和实际值两方面的对比和分...; 关键词：计量学触觉再现悬臂梁有限元法标定误差分析

一类实际工程问题的解耦PID控制器设计被引量：5: 《控制工程》2008年第3期275-278,共4页李会军陈明军; 国家自然科学基金资助项目(60475034);江苏省博士后科研资助计划基金资助项目(1660631123); 解耦一直是控制系统中比较难解决的实际问题,为了消除控制系统中耦合的成分,从一个实际的模型出发,通过建立系统模型的传递函数,利用多变量频率设计理论中静态解耦的思想,产生一个解耦器,从而消除系统中耦合的成分,使系统变成两个单输...; 关键词：耦合 PID控制器解耦器

Force assistant master-slave telerehabilitation robotic system被引量：4: 《Journal of Southeast University(English Edition)》2008年第1期42-45,共4页李会军宋爱国; The National Natural Science Foundation of China(No.60475034).; A prototype of the master slave telerehabilitation robotic system with force feedback is developed. This system contains a pair of robots with the master being operated by the therapist and the slave following the mas...; 关键词：TELEREHABILITATION force feedback ROBOT positionforce control scheme

基于虚拟仪器技术的针尖锋利度和强度试验研究: 《计量学报》2008年第3期222-225,共4页陆熊宋爱国郑水华蒋煜; 国家自然科学基金(60475034);东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0407); 根据医用针具的质量测试要求,研究了一种基于虚拟仪器技术的针尖锋利度和强度自动试验系统。该系统由位移调节机构、微型力传感器、基于单片机的负载力测试模块和PC计算机组成。其中位移调节机构用于调整待测针具的位置;PC计算机作为系...; 关键词：计量学虚拟仪器医用针具针尖锋利度强度自动试验系统

广义波变量遥操作系统的透明性分析被引量：3: 《宇航学报》2008年第2期688-693,共6页张永林宋爱国; 国家863高技术研究发展计划(2006AA04Z246;2002AA742048);国家自然科学基金(60475034); 分析了基于广义波变量的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变量遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,...; 关键词：遥操作时延广义波变量透明性

移动机器人的宏行为控制设计: 《信息与电子工程》2008年第1期59-63,共5页郭晏杨炯宋爱国; 国家自然科学基金资助项目(60475034); 利用宏行为的概念和方法,设计一个移动机器人系统。通过对系统结构的分析,给出移动机器人的运动模型;通过对整个系统行为的分析和分解,给出了移动机器人的宏行为模型结构。利用这一模型,实现了在白色背景下跟踪黑色轨迹的快速行驶。实...; 关键词：移动机器人黑色轨迹宏行为跟踪

基于广义波变换的透明遥操作: 《江苏科技大学学报（自然科学版）》2008年第1期57-62,共6页张永林宋爱国; 国家863高技术研究发展计划项目(2006AA04Z246;2002AA742048);国家自然科学基金资助项目(60475034); 基于广义波变换的力反馈遥操作系统的透明性,推导了实现系统透明遥操作的最小波反射准则和严格阻抗匹配准则。理论分析和数字仿真均表明:广义波变换遥操作系统的透明性是一个与输入频率相关的特性;同一组参数在不同的输入频率下,系统的...; 关键词：遥操作时延广义波变换透明性

基于RTX的力/触觉再现系统实时性实现方法研究被引量：2: 《测控技术》2007年第11期64-67,共4页陆熊宋爱国; 国家自然科学基金项目(60475034);国家973重点基础研究项目基金(2002CB312102);东南大学优秀博士学位论文基金(YBJJ0407); 针对虚拟环境力/触觉再现系统中作用力计算的实时性要求,研究了Windows操作系统下循环控制的实现方法:时间查询法、多媒体定时器法和基于实时扩展RTX(real-time extension)的方法。利用Delta 6-DOF力/触觉手控器建立了一个基于PC的力/...; 关键词：力/触觉再现循环控制时间查询多媒体定时器实时扩展

时延遥操作系统控制的波变量法被引量：6: 《信息与控制》2007年第5期616-622,633,共8页张永林宋爱国; 国家863计划资助项目(2002AA742048);国家自然科学基金资助项目(60475034);霍英东青年教师基金资助项目(91055); 时延稳定性是遥操作系统面临的难题之一.基于无源性理论的波变量法可以保证遥操作系统在任意时延下稳定,已成为遥操作控制系统设计的一个重要方法.本文对波变量法的理论基础、波变量与波控制器、实际使用中的注意事项以及波变量法的最...; 关键词：遥操作时延控制波变量

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