国家自然科学基金(60574004)

作品数：51被引量：183H指数：7
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软实时环境下机器人运动学逆解研究被引量：2
《自动化仪表》2012年第4期13-15,20,共4页李启源 裴海龙 
国家自然科学基金资助项目(编号:60574004);国家自然科学基金资助重点项目(编号:60736024);教育部科技创新工程重大项目培育基金资助项目(编号:708069)
为有效抑制串联机构的末端振动,使机器人运动系统的运行更加平滑,设计了以PC104为硬件基础、在RTLinux上进行二次软件开发的机器人控制系统。它通过PCI/ISA总线连接上位机和底层硬件接口电路,以控制伺服电机。分别研究了机器人系统的模...
关键词：机器人 软实时系统 硬件接口 机器人建模 逆运动学 
PLC三大发展趋势
《自动化与仪表》2012年第4期13-13,共1页
PLC发展至今已有近40年的历史，随着半导体技术、计算机技术和通信技术的发展，工业控制领域已有翻天覆地的变化，PLC亦在不断地朝着新的技术发展。
关键词：PLC 发展趋势 半导体技术 计算机技术 通信技术 控制领域 
基于GPS/INS的机载三维激光测控系统的设计被引量：1
《传感器与微系统》2011年第7期91-94,99,共5页吴文升 姚定忠 裴海龙 
国家自然科学基金重点资助项目(60736024);国家自然科学基金资助项目(60574004);教育部科技创新工程重大项目培育基金资助项目(708069)
设计并实现了一种机载激光测控系统的软硬件方案,系统的GPS/INS传感平台,使得系统可以不依赖于姿态和位置的精确控制。应用高阶次的扩展Kalm an滤波算法进行传感器数据的融合。利用数据融合得到的信息,通过解算获得激光三维点云数据。...
关键词：激光测量 动态实时显示 INS/GPS传感平台 数据融合 三维点云 
有限状态机在数控系统任务管理中的应用被引量：8
《机械设计与制造》2011年第5期245-247,共3页王飞 裴海龙 王清阳 
国家自然科学基金重点项目(60736024);国家自然科学基金(60574004);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
有限状态机是一种常用的用来处理过程不同状态的方法。数控系统是一个复杂且具有不同层次实时性要求的多任务控制器,数控系统在运行过程中往往要处理复杂的状态切换,如何保证系统内部各任务有序正确的运行是系统设计的重要内容,通过研...
关键词：状态机 开放式数控系统 状态切换 
基于ARM7的无人机监控系统的设计被引量：7
《计算机工程与设计》2011年第5期1613-1616,1621,共5页陈东旭 裴海龙 
国家自然科学基金项目(60574004);国家自然科学基金重点项目(60736024);教育部科技创新工程重大项目培育基金项目(708069)
为了能实时监控无人机设备的状态和提高无人机的安全可靠性,利用ARM7丰富的资源和接口,设计了一套无人机设备监控系统。该系统采用了无线射频模块XT09-SI,利用其长距离特性及高级网络安全等特点,将控制器采集到的信息发送给地面站,并接...
关键词：无人机 设备监控 电源管理 数传 ARM 
数控加工代码的断点执行功能的软件实现被引量：1
《机床与液压》2011年第9期80-82,93,共4页彭圣明 裴海龙 陈贤明 
国家自然科学基金项目(60574004);国家自然科学基金重点项目(60736024);教育部重大培育项目(708069)
在处理大型复杂工件时中途换刀或者因各类故障加工中途的停机而影响加工进度等情况下,加工代码断点执行功能非常有必要。根据常用断点续航原理提出了断点执行逻辑框架以及解析器与断点执行之间的逻辑联系,设计出断点恢复执行功能。实际...
关键词：断点执行 数控 解析器 
基于Soft DMC圆弧插补器的研究和设计被引量：1
《机械设计与制造》2011年第4期37-39,共3页李攀 裴海龙 
国家自然科学基金重点项目(60736024);国家自然科学基金(60574004);新世纪优秀人才支持计划(NCET-04-0817);广州市重大科技攻关计划(2002Z1-0051)
为了满足高速加工的要求,提高加工效率和精度,设计了一种基于软数字运动控制器(soft DMC)的圆弧插补控制器,由于采用全数字化硬件实现,相对于以往纯软件的实现,该控制器具有更好的灵活性、精确性以及处理速度。试验结果表明,该控制器具...
关键词：SOFT DMC 数字运动控制器 比较积分法 
小型无人直升机通信系统的设计与实现被引量：4
《计算机测量与控制》2011年第4期954-957,共4页孙雨 裴海龙 
国家自然科学基金重点资助项目(60736024);国家自然科学基金资助项目(60574004);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0817)
通信系统是无人机系统中最重要的组成部分之一,为了实现小型无人直升机稳定可靠的全自主飞行控制,设计并实现了基于WIFI并运用UDP协议和SOCKET通信机制的无人机系统实验数据链,在此基础上,基于无线射频模块和WIFI,实现了用于无人机运营...
关键词：无人直升机 通信系统 数据链 WIFI 无线射频 
改进的Unscented Kalman滤波算法被引量：5
《计算机工程与科学》2011年第4期192-197,共6页申文斌 裴海龙 
国家自然科学基金资助项目(60574004);国家自然科学基金资助重点项目(60736024);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
为了提高UKF的运算效率,本文分析了UKF中各参数对滤波效果的影响,给出了一种系统状态转移矩阵为线性变换时UKF的优化算法,并证明了本算法的正确性。针对野值影响UKF精度的缺陷,本文提出了使用新息判断野值是否存在的检测方法。对于野值...
关键词：优化算法 野值 新息 最小二乘法 
基于支持向量回归机的扩展卡尔曼滤波被引量：3
《计算机仿真》2011年第4期156-159,175,共5页申文斌 裴海龙 
国家自然科学基金项目(60574004);国家自然科学基金资助重点项目(60736024);教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069)
在信号滤波算法优化问题的研究时,扩展卡尔曼滤波算法的精度依赖于系统模型精确性。采用一种改进的扩展卡尔曼滤波算法研究了状态量和观测量相同的系统。用滤波后的状态量和当前观测量以得到实时噪声,求出过程噪声方差阵,在此基础上利...
关键词：扩展卡尔曼 噪声方差阵 支持向量回归机 滤波精度 
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