国家高技术研究发展计划(2008AA0085)

作品数：14被引量：145H指数：6
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基于SAM模糊行为控制的月球车运动规划方法
《计算机测量与控制》2013年第11期2975-2978,共4页李晖 董国成 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);国家863项目(2008AA0085)
针对障碍环境下月球车的运动规划问题,提出了一种基于标准可加性模糊行为控制的仿射性系统规划方法;利用标准可加性模糊系统理论和凸组合理论对该系统的基本规律进行分析证明,并提出了基于凸组合的行为融合策略,通过调节权重系数来控制...
关键词：运动规划 SAM 行为控制 凸组合 行为融合 
基于SD*lite的月球车任务规划算法被引量：2
《计算机测量与控制》2012年第9期2532-2535,共4页董少洋 居鹤华 
国家863高科技资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60975065)
月球车任务规划是在给定初始位置和目标位置,满足月面地形约束、工作模式约束以及能量约束的前提下,规划出月球车最优的路径。设计了一种月球车任务规划的模型,提出了一种基于SD*lite算法的规划器,在原有SD*lite算法的基础上进一步考虑...
关键词：月球车 任务规划 能量约束 
基于波变量的时延双边遥操作系统设计被引量：3
《计算机测量与控制》2012年第5期1324-1325,1329,共3页崔艳 居鹤华 
国家自然科学基金(60975065);国家863项目(2008AA0085);北京工业大学第九届研究生科技基金项目(ykj-2011-5140)
针对波变量法在任意时延下能保证时延双边遥操作系统的稳定,但却降低主从端之间跟踪性的问题,提出一种改进基于波变量遥操作系统的设计方案;该方案引入PD控制器调整主从端速度误差,并采用PI控制器控制从端;最后,对调整和未调整的基于波...
关键词：双边遥操作 波变量 轮式移动机器人 时延 
基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：32
《控制工程》2012年第3期472-477,共6页居鹤华 付荣 
国家863项目(2008AA0085);国家自然科学基金(60975065)
由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法(GA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态...
关键词：机械臂 轨迹规划 时间最优 遗传算法 多项式插值 
基于栅格空间的移动机器人快速路径规划方法被引量：9
《计算机测量与控制》2012年第1期164-166,共3页李铁铮 居鹤华 
国家863高科技资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60975065)
基于栅格空间的节点扩展方式,提出了一种移动机器人快速路径规划的新方法;在引人可视性概念的基础上,通过对传统八邻域法扩展节点进行改进,成功将节点间派生关系由物理相邻引申到逻辑相邻,从而完成任意方向的节点扩展;采用启发式搜索算...
关键词：移动机器人 路径规划 可视检测 栅格 D＊Lite 
基于粒子群优化的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：61
《信息与控制》2011年第6期802-808,共7页付荣 居鹤华 
国家863计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60374067)
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整...
关键词：机械臂 轨迹规划 时间最优 粒子群优化 多项式插值 
基于AGA的时间最优机械臂轨迹规划算法被引量：9
《计算机应用研究》2011年第9期3275-3278,共4页付荣 居鹤华 
国家"863"计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60975065)
根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于自适应遗传算法(AGA)的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下点到点的轨迹规划问题,利用AGA算法解算多项式插值的时间。通过与基于GA的...
关键词：机械臂 轨迹规划 时间最优 自适应遗传算法 多项式插值 
一种月球车的环境重建方法被引量：3
《计算机测量与控制》2011年第7期1699-1701,1704,共4页戴宪彪 王亮 居鹤华 
国家863高科技资助项目(2008AA0085)
根据对月球车双目立体视觉系统及其工作环境的分析,提出了一种基于相机离线标定和区域生长的稠密匹配相结合的月球车环境重建方法,通过相机离线标定、极线校正和基于区域生长的立体匹配,得到月球车漫游环境的重构地图;首先,与常用的相...
关键词：月球车 双目立体视觉 三维重建 立体匹配 
基于陀螺和太阳敏感器的月球车定向方法被引量：2
《控制工程》2011年第2期313-317,共5页居鹤华 封红鹏 王贵财 侯友轩 
国家"863"高科技基金资助(2008AA0085)项目
针对月球探测车采用惯性导航方法进行定向时,航向角参数误差随时间不断累积的缺点,提出了一种天文导航定时修正的月球车自主定向方法。该天文方法首先建立当地地平坐标系,然后通过太阳敏感器观测太阳矢量并由星历计算来推算太阳的方位...
关键词：月球车 星历计算 航向计算 大视场太阳敏感器 
月球车DR/CNS组合导航研究被引量：2
《计算机测量与控制》2011年第2期367-369,398,共4页封红鹏 居鹤华 刘洋波 孙飞 
国家"863"高科技基金资助(2008AA0085)
(北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124)摘要:针对月面环境弱地磁、高粉尘、慢自旋、无卫星及月球车超低速,大多传统导航方法失效的问题,设计了以航位推算确定位移、太阳罗盘确定航向角的月球车DR/CNS组合导航方案;分别从航...
关键词：月球车 航位推算/天文导航 里程计误差模型 太阳罗盘 
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