国家高技术研究发展计划(2007AA04Z207)

作品数：28被引量：68H指数：4
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三刚体液压欠驱动跳跃机器人研究被引量：1
《机械科学与技术》2014年第12期1791-1794,共4页谈效龙 董海军 葛文杰 徐升 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207);西北工业大学研究生创业种子基金项目(Z2013022)资助
根据袋鼠的结构特点,建立了具有欠驱动关节的液动三刚体跳跃机器人模型,关节处加装扭转弹簧,实现了关节的柔性和储能。建立了机构在着地阶段的欠驱动动力学方程,分析了主被动关节间动力学耦合效应。结合实例求得液压缸驱动力变化规律与...
关键词：跳跃机器人 液压 欠驱动 耦合 动力学 
考虑拓扑柔性脚趾的仿袋鼠机器人着地特性分析
《机械设计》2014年第11期20-24,共5页任婷婷 葛文杰 董海军 马晓雪 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230)
根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并对柔性脚趾结构进行拓扑优化。分别采用拉格朗日法和有限元方法对刚性构件系统和柔性脚趾系统建立子系统动力学模型。结合实例,利用MATLAB进行了计算和仿真...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性脚趾 拓扑优化 动力学 
跳跃机器人研究现状和趋势被引量：17
《机器人》2014年第4期503-512,共10页魏敦文 葛文杰 
国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20136102130001);西北工业大学创业种子基金资助项目(Z2012057)
跳跃运动其着地点的离散性和发力的突发性和爆发性使跳跃运动模式的仿生机器人具备很强的越障和环境适应能力.本文结合国内外跳跃机器人的研究现状和成果,将跳跃机器人研究分为伸缩式、关节腿式、轮滚式和弹性变形式4类,并分析各类机器...
关键词：跳跃运动 跳跃机器人 仿生机器人 
欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析被引量：1
《机械设计》2013年第6期32-37,共6页张增权 董海军 葛文杰 马晓雪 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型。利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple15进行符号计算得出耦合因子。结合实例,应用Matlab7.0分别...
关键词：袋鼠机器人 欠驱动 落地冲击 动力学 
单关节跳跃机器人模糊自适应轨迹跟踪控制被引量：5
《计算机仿真》2013年第2期331-335,共5页高建 葛文杰 
国家自然科学基金(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助项目;西北工业大学创业种子基金(Z2012057)
研究关节型跳跃机器人轨迹跟踪优化控制问题,针对机器人系统时变、非线性的复杂特性,传统模糊控制和PID控制方法难以获得较好的控制性能,为解决控制系统中超调量大、振荡和控制精度不高等问题,提出传统PID控制与模糊自适应控制结合的控...
关键词：跳跃机器人 模糊自适应 比例积分微分控制 
仿袋鼠机器人分布式柔性脚的设计与研究被引量：1
《机械设计》2013年第2期18-24,共7页李岩 葛文杰 寇鑫 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207);国家自然基金资助项目(50375120)
根据袋鼠的生物结构特征,建立了具有柔性脚的仿袋鼠跳跃机器人的刚柔混合模型。利用柔性机构易于实现连续光滑变形及质量轻,易于控制等特性,将其应用于仿生跳跃机器人领域,来实现跳跃机器人在不同跳跃速度下的脚部轮廓变形。文中根据跳...
关键词：跳跃机器人 柔性机构 拓扑优化 稳定性 
考虑柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性研究被引量：3
《机械设计》2013年第1期35-39,共5页陈朋威 葛文杰 董海军 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家863计划资助项目(2007AA04Z207)
对具有柔性关节的仿袋鼠跳跃机器人落地稳定性进行了研究。用拉格朗日方法建立了机构在着地阶段的动力学方程。结合实例,运用Matlab和Adams软件对机器人进行仿真分析,给出了机器人在着地阶段的各关节转角、关节驱动力矩、着地压力及ZMP...
关键词：仿袋鼠机器人 柔性关节 运动稳定性 ADAMS 
仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究
《机械科学与技术》2012年第12期1898-1903,共6页程静 葛文杰 魏敦文 高建 
国家自然科学基金项目(50975230);国家863项目(2007AA04Z207)资助
为了改善足部柔性和形状变化自适应能力,提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚,运用Hamilton变分原理和有限元方法,建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程;结合实例,应用Matlab对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析;利用ANSYS和AD...
关键词：跳跃机器人 柔性脚 落地冲击 有限元法 
闭链式弹跳机器人起跳阶段动力学分析被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2012年第11期17-21,共5页柴辉 葛文杰 杨方 魏敦文 
国家自然科学基金资助项目(50975230);国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z207)
设计了一种可用于非结构环境的弹跳机器人,该机器人采用非对称齿轮-六杆闭链机构作为弹跳机构.为分析机器人的跳跃运动,对机器人起跳阶段的动力学进行研究.首先采用矢量闭环方法建立机器人起跳阶段的位置、速度和加速度方程,然后根据动...
关键词：弹跳机器人 闭链机构 动力学 起跳 动力学普遍方程 
曲线脚和尾巴对仿袋鼠跳跃机器人着地稳定性影响研究被引量：1
《机械制造》2012年第8期11-13,共3页马晓雪 葛文杰 赵炜 王丽平 
国家自然科学基金资助项目(编号:50975230);国家863高技术研究发展计划项目(编号:2007AA04Z207)
以袋鼠为仿生研究对象,考虑其生物特性,建立考虑尾巴的5刚体机构模型。应用ZMP理论得到该模型的稳定性判据及稳定着地的实现方法,结合实例,运用MATLAB软件编程进行了仿真计算分析,得到尾关节转角规律,并通过与真实袋鼠运动姿态对比,验...
关键词：仿袋鼠跳跃机器人 稳定性 动力学 ZMP法 
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