国家高技术研究发展计划(2004AA421012)

作品数：12被引量：55H指数：5
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相关作者：王田苗胡磊唐粲裴葆青陈五一更多>>
相关机构：北京航空航天大学济南大学黑龙江科技学院北方工业大学更多>>
相关期刊：《北京航空航天大学学报》《中国机械工程》《高技术通讯》《机械设计》更多>>
相关主题：机器人运动学灵活性脑外科机器人神经外科更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
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CT导航并联机器人构型设计及分析被引量：1
《机械工程师》2008年第2期42-45,共4页孙涛 曹彤 
国家863计划资助项目(2004AA421012)
为满足医疗上的任务灵活空间的要求,提出了一种新型的机器人机构,并从定义上考证,确定为单闭链并联机器人构型。文中用螺旋理论的矢量形式表示了运动输出特征方程,根据机器人机构拓扑结构理论分析了机构的活动度,同时通过公式对任务灵...
关键词：并联机器人 运动特征方程 自由度 
基于任务灵活性的脑外科机器人机构设计被引量：1
《机械设计与研究》2007年第2期47-51,共5页汪洋 张玉茹 曹永刚 
863计划资助项目(2001AA422110);863计划资助项目(2004AA421012)
为了避开脑部重要组织,降低手术造成的损伤,脑外科手术机器人需要具有良好的任务灵活性,可以辅助医生将手术针按照特定位姿精确定位到病灶点上。对比分析了两类有解析逆解的脑外科机器人构型,着重分析机器人后两个关节参数对任务灵活性...
关键词：医疗机器人 机器人运动学 任务灵活性 优化设计 
平面零件逆向CAD三维模型生成系统的研究被引量：1
《机械设计》2007年第2期42-44,共3页宋胜伟 石莉 
国家863计划研究课题(2004AA421012)
应用逆向工程技术,分析了扫描图轮廓线追踪的方法,并以AutoCAD和VB.NET为开发环境,具体阐述了扫描图生成CAD三维模型系统的设计理论思想及其实现过程。并以齿轮的扫描图为例,介绍了应用该三维模型系统成功地实现了三维造型的过程。
关键词：逆向工程 AUTOCAD 二次开发 三维造型 
基于solid edge的双圆弧齿轮参数化建模的实现方法被引量：7
《机械设计与制造》2006年第12期151-152,共2页宋胜伟 张永利 李占奎 
国家863计划研究课题(2004AA421012)
双圆弧齿轮传动承载能力比渐开线齿轮高,在国内得到迅速发展,但因其齿廓形状和轮体结构复杂多变而成为三维造型技术的难点。利用VisualBasic6.0编程,在SolidEdge上实现了参数化建模,满足了装配分析与力学分析的需要。
关键词：双圆弧齿轮 SOLID Edge 参数化设计 Visual BASIC6.0 
基于PLC的神经外科机器人控制系统研究被引量：4
《机器人》2006年第5期495-498,503,共5页王田苗 唐粲 魏军 刘达 
国家自然科学基金资助项目(60525314);国家863计划资助项目(2004AA421012)
结合医疗外科机器人的应用环境,在比较不同外科机器人控制系统的特点的基础上,提出了基于PLC的神经外科机器人控制系统的设计方法.根据系统需要完成的任务特点,确定了硬件构架和软件体系.分析了控制系统涉及的几个关键问题,根据临床手...
关键词：控制 神经外科 机器人 安全策略 
6UPS并联机构铰链间隙误差的标定与精度分析被引量：11
《机械设计与研究》2006年第4期35-38,共4页裴葆青 陈五一 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(50375010);863计划资助项目(2004AA421012)
研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了测量实验,并使用矢量法误差求解模型对测量结果进行了分析计算,获得了机构静平台铰链的安装位置误差、杆长的误差变化、动平台铰链的位置误差数值,并提出了采用拟合误差...
关键词：机械工程 并联机构 标定 误差模型 椭球面 
脑外科机器人灵活度分析与设计被引量：3
《机械设计与研究》2006年第4期39-41,45,共4页刘巍 张玉茹 
863计划资助项目(2004AA421012)
医疗辅助机器人的灵活性是衡量设计优劣的重要指标;从神经外科立体定向手术需求出发,定义了任务灵活度,提出了一种机器人工作空间灵活性的分析方法,并用该方法比较得出一种关节型机器和一种圆柱坐标机器人操作灵巧性上的差异,完成了机...
关键词：机器人 运动学 医疗机器人系统 灵活工作空间 
基于欧拉角变换的脑外科机器人系统手术规划方法被引量：2
《高技术通讯》2006年第6期596-599,共4页王利峰 黄毓瑜 魏军 王田苗 胡磊 
863计划（2004AA421012）资助项目.
在分析脑外科定向手术机器人系统对手术刀进刀路径要求的基础上，研究了二维和三维手术规划，提出了基于欧拉角变换的脑外科机器人定向手术的规划办法；在详细分析手术进刀路径的确定方法后，给出了基于DICOM医疗图像的脑外科机器人系...
关键词：手术规划 脑外科机器人 欧拉角 DICOM 
脑外科机器人结构分析与参数优化设计被引量：1
《高技术通讯》2006年第5期463-467,共5页聂忠义 刘杰 王田苗 胡磊 
863计划（2004AA421012）资助项目.
为实现脑外科机器人在脑外科手术中辅助医生进行精确导航定位,进行了机器人结构灵活性及手术空间要求的研究.首先,研制了一种五自由度脑外科机器人结构,利用D-H方法计算了机器人运动学的正反解方程.其次,运用MATLAB软件对机器人的工作...
关键词：手术空间 灵活性 运动学 脑外科机器人 
6UPS并联机构静态误差的矢量法标定被引量：7
《中国机械工程》2006年第8期854-857,共4页裴葆青 罗学科 陈五一 王田苗 
国家自然科学基金资助项目(50375010);国家863高技术研究发展计划资助项目(2004AA421012)
分析了不同误差对并联机构的影响,通过对机构进行位姿误差分析,建立了采用并联机构运动学反解模型的矢量法误差求解模型;研究了常用的机构标定方法及相应的测量工具,使用激光干涉仪完成了误差测量实验,并按照矢量法误差模型对测量结果...
关键词：并联机构 标定 误差模型 补偿 
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