国家自然科学基金(60443007)

作品数：12被引量：45H指数：4
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相关期刊：《机器人》《广西大学学报（自然科学版）》《系统仿真学报》《高技术通讯》更多>>
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基于颜色和区域运动目标识别的研究被引量：6
《广西大学学报（自然科学版）》2009年第3期361-365,共5页吴晓 曹其新 
国家自然科学基金资助项目(60443007);福建省教育厅基金资助项目(JB07154)
针对全自主足球机器人目标识别受光强变化的影响,实时性、准确性和鲁棒性存在的不足,提出了一种基于动态窗口HSI(H色度、S饱和度、I亮度)色彩空间模型的阈值向量位与及区域合并算法,并通过动态窗口减小搜索范围加快分割速度,实测目标识...
关键词：目标识别 图像处理 位与算法 动态窗口 
白点定位图像处理算法被引量：4
《中国矿业大学学报》2008年第6期830-833,847,共5页吴晓 曹其新 
国家自然科学基金项目(60443007)
为了解决全自主足球机器人自定位难题,采用白点定位图像处理算法求解足球场地白线边缘中点作为自定位特征点.通过沿预定义一维扫描线的彩色滤波、求最大梯度点和亚像素分解求中点等3个步骤,求解出若干定位白点,为机器人自定位做准备.结...
关键词：白点定位 图像处理 亚像素 机器人 
基于权值模板匹配算法的全自主足球机器人目标识别被引量：3
《厦门大学学报（自然科学版）》2008年第6期818-822,共5页吴晓 曹其新 
国家自然科学基金(60443007)资助
提出了一种基于权值模板匹配的全自主足球机器人目标识别方法.首先通过动态窗口、权值变换、图像索引和动态模板等方法提高了目标的识别率,降低了识别时间;然后在足球机器人视觉系统中进行了仿真实验和实地测试.实验结果表明,在原图像含...
关键词：模板匹配 全自主足球机器人 权值算法 目标识别 
一种新的白点定位图像处理算法
《西南科技大学学报》2008年第3期71-75,共5页吴晓 曹其新 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
白点定位是求解足球机器人坐标的关键步骤。通过分析以往的定位方法的优缺点,提出了一种基于沿预定义径向线求梯度亚像素定白点的新方法,并在足球机器人视觉系统中进行了实验。实验结果表明该方法既在一定的程度上降低了噪声干扰的影响...
关键词：白点定位 图像处理 亚像素边缘检测 足球机器人 
四轮全方位移动机器人各向相异性研究被引量：7
《智能系统学报》2007年第3期45-51,共7页冷春涛 曹其新 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
由于全方位轮的特殊构造,使得全方位移动机器人沿不同方向运动时具有的最大速度不同,以及在不同方向上的加速性能也不同,称之为各向相异性(anisotropy).为了充分发挥全方位移动机器人的优越性,通过对4轮全方位移动机器人进行运动学、动...
关键词：全方位移动机器人 全方位轮 相异性 
对抗环境下足球机器人路径规划被引量：7
《上海交通大学学报》2006年第11期1827-1831,共5页周金良 黄彦文 曹其新 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
在RoboCup中型组足球机器人比赛环境下,实现机器人实时、有效的路径规划是赢得比赛的重要前提.充分考虑到足球机器人比赛中实时性和对抗性的特点,采用具有实时性优势的人工势场法,并综合考虑障碍物、目标点以及机器人之间相对位置和相...
关键词：人工势场 路径规划 相对威胁系数 对抗环境 足球机器人 
自行直立双轮移动机器人设计与实现被引量：4
《上海交通大学学报》2006年第11期1832-1835,1841,共5页缪寿洪 曹其新 孔祥宣 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法.该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立.从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现...
关键词：双轮移动机器人 陀螺力矩 进动 
一种基于短期预测的追捕方法的分析与仿真被引量：2
《高技术通讯》2006年第9期909-914,共6页罗真 曹其新 
国家自然科学基金（60443007）资助项目.
针对具有安全区的追捕-逃避问题,提出了一种基于短期预测的追捕方法,其算法流程为：追捕方先根据物理条件限制,预测双方可能的短期未来状态,然后评估自身在各种未来状态下的收益,获得一棵决策树,最后根据决策树决定并执行某种行为.讨论...
关键词：追捕-逃避 短期预测 收益函数 伪蒙特卡罗方法 
双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统(英文)被引量：1
《系统仿真学报》2006年第9期2541-2545,2581,共6页徐化 曹其新 邱长伍 长孙郁男 横山和彦 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
介绍一种双臂移动机器人的图形化编程与仿真控制系统。用户通过图形编程界面对机器人编程和任务规划,在三维仿真环境中预览和分析规划结果,最后将优化程序下载到真实机器人中进行控制。采用Java3D和VRML实现三维仿真;基于RT-Linux平台...
关键词：图形化编程 仿真控制 双臂移动机器人 JAVA3D RT-LINUX 虚拟现实建模语言(VRML) 
基于短期预测的追捕方法被引量：5
《上海交通大学学报》2006年第7期1069-1073,1078,共6页罗真 曹其新 
国家自然科学基金资助项目(60443007)
针对具有安全区的追捕逃避问题,抛开参与人是否理性的假设,提出了一种基于短期预测的追捕方法.由参与人短期内状态空间有限和伪蒙特卡罗方法原理阐述了进行短期预测的可行性.追捕方法的流程为:追捕方先根据物理条件限制预测双方的短期状...
关键词：追捕-逃避 短期预测 收益函数 伪蒙特卡罗 
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