云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(59975001)

国家自然科学基金(59975001): 作品数：43被引量：84H指数：5; 导出分析报告; 相关作者：余跃庆张成新张策宋轶民姜春福更多>>; 相关机构：北京工业大学天津大学北京航空航天大学青岛海洋大学更多>>; 相关期刊：《机械科学与技术》《机械工程学报》《机器人》《中国机械工程》更多>>; 相关主题：柔性机器人机器人柔性冗余度机器人冗余度动力学建模更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>

Adaptive Control of Flexible Redundant Manipulators Using Neural Networks被引量：2: 《Transactions of Tianjin University》2006年第6期429-433,共5页宋轶民李建新王世宇刘建平; Supported by National Natural Science Foundation of China(No.59975001 and 50205019).; An investigation on the neural networks based active vibration control of flexible redundant manipulators was conducted. The smart links of the manipulator were synthesized with the flexible links to which were attach...; 关键词：flexible manipulators kinematic redundancy active vibration control neural networks adaptive control

基于可控性和全局性的空间柔性机器人驱动力矩自运动规划策略: 《中国机械工程》2005年第15期1369-1373,共5页张绪平余跃庆; 国家自然科学基金资助项目(59975001);北京市教委科技发展项目(01kj-016);北京市科技新星(B类)项目(2003B04); 提出了一种有利于控制实施并具有全局性的自运动动力规划方法,优化了柔性机器人关节驱动力矩。在保证机器人实现预定运动轨迹的条件下,利用机器人的冗余度,通过优化机器人各关节自运动,尽可能地同时降低机器人的关节驱动力矩和末端的弹...; 关键词：弹性变形冗余度机器人驱动力矩自运动

柔性冗余度机器人振动主动控制系统特性分析: 《机械设计》2005年第5期7-9,共3页宋轶民王建军张策余跃庆; 国家自然科学基金资助项目(59975001); 研究了基于机敏材料的柔性冗余度机器人振动主动控制系统的可控性与可观性。建立了受控系统的状态空间表达式,提出了离散时变系统的可控性与可观性分析的简化判据,为设计状态反馈控制器与状态观测器以改善柔性冗余度机器人的动力学品质...; 关键词：柔性冗余度机器人振动主动控制可控性可观性

冗余度柔性机器人复模态弹性动力分析: 《机械科学与技术》2004年第7期780-782,共3页宋轶民张策杨通强余跃庆; 国家自然科学基金项目(5 9975 0 0 1);中国博士后科学基金项目资助; 应用运动弹性动力分析的精确方法 ,建立了计及刚弹耦合的冗余度柔性机器人的运动微分方程。为解决非对称系统的解耦问题 ,提出了一种新的模态矩阵构造方法 ,获得了系数矩阵皆为实矩阵的系统状态空间表达式 ,并采用复模态叠加法求解系统...; 关键词：柔性机器人冗余度动力学复模态

柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法: 《机械科学与技术》2004年第5期587-590,共4页王瑞茂余跃庆; 国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 0 1);北京市自然科学基金项目 ( 3 0 12 0 0 3 )资助; 提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法 ,并给出了两个平面 3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟。; 关键词：柔性机器人协调操作运动规划补偿

冗余度柔性机器人复模态振动主动控制被引量：2: 《中国机械工程》2004年第6期546-548,560,共4页宋轶民张永新张策余跃庆; 国家自然科学基金资助项目 (5 9975 0 0 1);中国博士后科学基金资助项目; 研究了具有压电作动器与应变传感器的冗余度柔性机器人的振动主动控制问题 ;建立了受控系统的状态空间表达式 ;获得了压电作动器的实际控制电压 ,并根据连杆中点的应变信号对受控系统的状态进行了近似估计。仿真算例表明 ,该方法可以显...; 关键词：柔性机器人冗余度振动主动控制机敏材料复模态

冗余度机器人运动模型的神经网络辨识及实现被引量：1: 《控制理论与应用》2004年第3期373-378,共6页姜春福余跃庆刘迎春; 国家自然科学基金项目(59975001);北京市自然科学基金项目(3012003).; 为提高网络学习速度,提出了一种新的动态神经网络结构———状态延迟输入动态递归神经网络.以德国PowerCubeTM模块化机器人为研究对象,将机器人系统返回的关节位置信息和OPTOTRAK30203维运动测量系统测得的机器人末端位置信息作为神经...; 关键词：冗余机器人神经网络辨识

机器人协调操作刚性负载效率的研究被引量：1: 《中国机械工程》2003年第9期779-782,共4页张成新余跃庆; 国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 0 1);北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 ); 针对工业机器人的使用情况 ,考虑机器人臂的弹性变形 ,提出了以机器人关节输入功率最小作为规划目标 ,规划各协调机器人的承载比例和相对位置的方法。此方法可使系统效率最高并且其它动力特性较好。以具有冗余驱动的机器人协调操作系统...; 关键词：柔性机器人协调操作冗余驱动功率行为弹性变形承载比例刚性负载效率

基于神经网络的机器人运动模型辨识及其实验研究被引量：1: 《控制与决策》2003年第5期550-554,572,共6页姜春福余跃庆刘迎春; 国家自然科学基金资助项目(59975001);北京市自然科学基金资助项目(3012003)。; 针对机器人建模中不确定因素的影响,采用神经网络辨识机器人输入输出间的非线性关系,建立机器人的运动学模型。为了提高神经网络的辨识速度,基于Elman动态递归网络,通过增加网络输入输出的部分信息,提出一种新的动态神经网络结构——状...; 关键词：机器人神经网络辨识

多冗余度柔性机器人运动规划被引量：2: 《机械科学与技术》2003年第4期588-590,649,共4页余跃庆刘林涛; 国家自然科学基金项目 ( 599750 0 1);北京市自然科学基金项目 ( 30 12 0 0 3)资助; 研究多冗余度柔性机器人运动规划问题。利用冗余度机器人的冗余特性 ,通过运动规划 ,可以使柔性机器人的运动精度提高。采用充分利用冗余特性的初始位形和自运动同时规划法 ,分别对具有一个冗余度的平面三柔性臂机器人和具有两个冗余度...; 关键词：柔性机器人冗余度运动规划

国家自然科学基金(59975001)