国家自然科学基金(50879012)

作品数：26被引量：65H指数：4
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相关期刊：《China Ocean Engineering》《控制工程》《船舶工程》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
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基于最佳相位匹配的减摇鳍低航速控制策略被引量：2
《控制与决策》2021年第4期940-946,共7页宋吉广 侯立阳 梁利华 刘彦文 
国家自然科学基金项目(50575048,50879012);哈尔滨工程大学教改项目(JG2019B65)。
为了满足工程船舶对低航速下减摇的需求,提高船舶在锚泊和低航速下的耐波性,提出减摇鳍在低航速下的控制策略,重点针对低航速下升力与鳍角之间相位关系对航速十分敏感的问题和船舶横摇模型的不确定性问题进行研究.通过数值迭代解决低航...
关键词：减摇鳍 低航速减摇 相位匹配 分数阶控制器 数值迭代 遗传算法 
舵鳍联合自抗扰主从控制策略设计被引量：6
《控制理论与应用》2021年第2期264-274,共11页宋吉广 王继铭 梁利华 史洪宇 
国家自然科学基金项目(50879012);国家型号科研项目(KY10400160092)资助。
在分析舰船航行中所受干扰特性的基础上,针对目前舵鳍联合控制中存在的问题,以虚拟控制力作为中间变量,设计了主从结构的舵鳍联合控制策略.主控制器采用非线性干扰观测器对环境扰动和模型不确定性进行估计,在此基础上以虚拟控制力作为...
关键词：舵鳍联合控制 非线性模型 非线性干扰观测器 自抗扰控制 主从结构 
减摇鳍在锚泊状态下的应用及其试验研究被引量：2
《中国造船》2020年第3期15-21,共7页宋吉广 梁利华 张松涛 史洪宇 
国家自然科学基金(50575048,50879012)。
将减摇鳍的应用范围拓展到锚泊状态,以提高船舶在零、低航速下的耐波性。在前期理论研究的基础上,先进行了减摇鳍在锚泊状态下的生摇试验,确定了主动急拍的运动方式,以提供足够力矩强迫船舶摇摆。然后,为了将该力矩应用于减摇,针对锚泊...
关键词：减摇鳍 锚泊减摇 RBF神经网络 减摇试验 
零航速减摇鳍自适应主从控制器设计被引量：4
《控制理论与应用》2015年第5期703-708,共6页宋吉广 梁利华 金鸿章 綦志刚 
国家自然科学基金项目(50879012);中央高校基本科研业务费项目(HEUCF0414)资助~~
零航速下鳍上的水动力与鳍角,角速度和角加速度存在记忆非线性关系,同时船舶横摇模型本身亦具有非线性和不确定性.导致常规控制方式无法直接求取控制量,且不能适应变化的模型和海况.本文通过主从控制器来分离减摇鳍系统的输出和输入非线...
关键词：减摇鳍 零航速 主从控制 神经网络 
基于改进主从控制结构的海洋机器人零航速减摇鳍系统被引量：1
《控制与决策》2013年第12期1864-1868,共5页高妍南 金鸿章 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
利用零航速减摇鳍系统实现对海洋机器人在近水面低速航行时的横摇姿态控制.基于零航速减摇鳍的非线性动态特性和海洋机器人横摇解耦模型,提出具有主从结构的横摇减摇控制规律.设计具有积分滑模面的变结构控制规律,估算系统期望横摇扶正...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 横摇减摇 主从结构 近水面 
全航速减摇鳍鳍型优化设计被引量：10
《中国造船》2013年第2期1-10,共10页宋吉广 金鸿章 孟令卫 
国家自然科学基金(50575048);国家自然科学基金(50879012)
在零、低航速和中、高航速工作模式下升力产生的机理相异,因此减摇鳍在两种模式下应用时对鳍型的要求不同,一些主要设计参数相互矛盾,造成全航速应用的减摇鳍鳍型设计和面积选择较为困难。通过分析鳍轴位置、展弦比、翼梢形状对零、低,...
关键词：减摇鳍 全航速 鳍型优化 
基于动态反馈线性化的海洋机器人近水面横摇减摇控制
《船舶工程》2012年第4期59-62,共4页金鸿章 高妍南 周生彬 
国家自然科学基金项目(50879012)
海洋机器人在近水面低速航行时,在海浪干扰下将产生横摇运动,严重影响机器人安全性能,因此利用零航速减摇鳍系统对横摇运动加以有效控制。针对机器人非线性运动模型及零航速减摇鳍升力模型的特点,利用动态反馈线性化方法设计横摇减摇控...
关键词：海洋机器人 零航速减摇鳍 动态反馈线性化 横摇减摇 
基于压力差的减摇鳍升力测量方法研究被引量：2
《实验技术与管理》2011年第10期47-51,共5页杨生 宋吉广 梁利华 金鸿章 
国家自然科学基金"基于变形仿生减摇鳍的水面机器人的减摇机理研究"(50879012);"零速下船舶仿生减摇鳍升力机理研究"(50575048)
为了实现减摇鳍的升力反馈控制,提出了基于油缸压力差的减摇鳍升力测量方法。依据力矩平衡原理,利用驱鳍转动油缸的压力差,可以计算出减摇鳍上产生的实际升力。对该方法中的关键问题———升力中心线距鳍轴间的距离进行了深入研究。由...
关键词：减摇鳍 升力测量 压力差 广义回归网络 
基于被动式PD控制策略的“双水舱”减摇系统研究被引量：1
《船舶力学》2011年第10期1082-1089,共8页金鸿章 张宏瀚 
国家自然科学基金(50879012);国家"211"重点资助项目
被动可控式U型减摇水舱利用气阀开关控制水舱内液体运动,使之与船舶横摇运动保持π/2相位差。文章针对在随机海浪下水舱被动控制中存在的问题,提出了由两个被动可控式减摇水舱组成的被动可控式双水舱减摇系统,文中对双水舱系统的数学模...
关键词：减摇水舱 双水舱 相位控制 参数设计 被动控制 
基于能量优化的海洋机器人航向与横摇自适应终端滑模综合控制被引量：4
《机械工程学报》2011年第15期37-43,共7页金鸿章 高妍南 周生彬 
国家自然科学基金资助项目(50879012)
近水面运动是海洋机器人的一种重要运动姿态,由于近水面处波浪比较剧烈,机器人无法靠自身保持一定的姿态和航向,特别是在一阶波浪力这种高频周期力的作用下,海洋机器人将不可避免地产生横摇、纵摇、垂荡等摇荡运动,严重影响到海洋机器...
关键词：机器人 减摇鳍 终端滑模控制 能量优化 
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