教育部留学回国人员科研启动基金(030401)

作品数：60被引量：237H指数：8
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相关期刊：《西安交通大学学报》《电子元件与材料》《电光与控制》《航空学报》更多>>
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两种结构非概率可靠性指标的比较研究被引量：2
《机械科学与技术》2012年第10期1569-1572,共4页乔心州 仇原鹰 
教育部留学回国人员实验室基金项目(030401);陕西省教育厅科研计划资助项目(2010JK672);西安科技大学科研培育基金项目(2010026)资助
结构非概率可靠性模型通常采用非概率可靠性指标来度量可靠性。文中对结构非概率可靠性指标的两种定义,即结构功能函数的均值与离差之比及标准化区间变量空间原点到失效面的最短距离进行了研究。研究结果表明:1)当结构功能函数为线性函...
关键词：结构可靠性 非概率可靠性 可靠性指标 
增益调度积分型切换项滑模控制器设计被引量：2
《系统工程与电子技术》2011年第9期2079-2084,共6页申宇 仇原鹰 马伯渊 
教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助课题
针对一类不确定离散系统,提出了一种增益调度积分型滑模控制器,并分析其鲁棒H∞性能。首先,通过状态扩维,得到含有输出误差积分项的离散模型,并利用理想滑模运动性质得出滑模等效控制律,利用输出误差积分项设计增益调度滑模补偿控制律...
关键词：不确定离散系统 滑模控制 增益调度 积分型切换项 鲁棒H∞ 
绳牵引并联机器人完备干涉判定条件推导被引量：3
《机械工程学报》2011年第15期44-51,共8页苏宇 仇原鹰 
国家自然科学基金重点(10433020);教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助项目
为克服以往因干涉分类不清晰、推导不完备而造成的在绳牵引并联机器人干涉计算中所存在的误判和漏判问题,推导包括各类干涉情况的完备判定条件并提出干涉求解策略。在明确干涉分类的基础上,根据绳与绳以及绳与末端执行器边缘之间公垂线...
关键词：绳牵引并联机器人 干涉 完备判定条件 并联机器人 工作空间 
绳牵引并联机器人的静刚度解析被引量：6
《机械工程学报》2011年第13期35-43,共9页刘欣 仇原鹰 盛英 
教育部留学回国人员实验室基金(030401);国家自然科学基金(10433020)资助项目
基于微分变换和线几何理论,建立包含关节弹性变形以及绳拉力等因素的绳牵引并联机器人的刚度模型,推导刚度矩阵的数学表达式。模型不仅考虑驱动单元、绳的弹性变形对机构刚度的影响,而且考虑机构在广义外力作用下由末端执行器微分运动...
关键词：绳牵引并联机器人 微分变换 线几何 HESSIAN 矩阵 刚度 
副油箱弹射系统的力学分析与软件协同仿真被引量：4
《机械强度》2011年第1期34-39,共6页胡森强 盛英 仇原鹰 
教育部留学回国人员实验室基金资助(030401)~~
完成副油箱弹射系统的力学分析与软件协同仿真。首先,分析某型副油箱弹射机构多体系统的运动和受力,利用SolidWorks和ADAMS软件,建立弹射机构的虚拟样机,进行动力学仿真;进而,对恢复弹簧进行动塑性冲击的理论分析,并利用Ansys和LS-DYNA...
关键词：虚拟样机 弹射机构 多体系统动力学 弹塑性力学 动力学仿真 有限元 
绳牵引并联机器人工作空间的判定条件与解析表达被引量：9
《机械工程学报》2011年第3期28-35,共8页刘欣 仇原鹰 盛英 
教育部留学回国人员实验室基金(030401);国家自然科学基金(10433020)资助项目
研究6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的性质,给出并证明在不同牵引绳根数下末端执行器位姿属于力旋量封闭工作空间的充要条件,分析满足矢量封闭原理的结构矩阵对应的几何特征。总结6自由度完全和冗余约束绳牵...
关键词：绳牵引并联机器人 力旋量封闭工作空间 构型参数 
平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合被引量：4
《电子机械工程》2010年第6期1-5,47,共6页刘欣 仇原鹰 盛英 
教育部留学回国人员实验室基金资助项目(030401);国家自然科学基金重点项目(10433020)
建立了平面2自由度冗余驱动并联机器人的Hessian矩阵,将Hessian矩阵引入全域性能指标中,进行速度、加速度和灵巧度性能指标分析,给出三项指标的性能图谱,讨论结构尺寸变化对机构性能的影响。以该机器人速度、加速度和灵巧度指标为目标函...
关键词：冗余驱动并联机器人 HESSIAN矩阵 性能图谱 尺度综合 
含模糊变量和区间变量的结构可靠性优化设计方法被引量：2
《计算力学学报》2010年第3期537-541,共5页乔心州 仇原鹰 盛英 
教育部留学回国人员实验室基金(030401)资助项目
提出了基于能度可靠性理论的含模糊变量和区间变量的结构优化设计方法。运用能度可靠性理论建立了含模糊变量和区间变量的结构混合可靠性模型,采用结构的最大失效可能度作为混合模型的可靠性度量,给出最大失效可能度的计算方法,并以混...
关键词：结构可靠性优化 混合可靠性模型 失效可能度 能度可靠性 
绳牵引并联机器人工作空间的存在条件证明及一致求解策略被引量：12
《机械工程学报》2010年第7期27-34,共8页刘欣 仇原鹰 盛英 
教育部留学回国人员实验室基金(030401);国家自然科学基金(10433020)资助项目
研究欠约束、完全约束及冗余约束绳牵引并联机器人的工作空间,提出适用于三类约束的绳牵引并联机器人工作空间的一致求解策略。由作用力单向性的共同特点,将力封闭手指抓取机器人的凸条件引入至一般绳牵引并联机器人,得到其可控工作空...
关键词：绳牵引并联机器人 工作空间 一致求解策略 凸集理论 投影定理 
大跨度柔索驱动并联机构逆动力学研究被引量：2
《机械科学与技术》2010年第4期435-440,共6页汤奥斐 李言 仇原鹰 孔令飞 
国家自然科学基金项目(10433020);教育部留学回国人员实验室基金项目(030401);优秀博士论文专项基金项目(200535);校博士启动金项目(102-210802);陕西省教育厅科学研究计划项目(09JK652)资助
运用集中质量法建立大跨度悬索的力学模型,并基于此模型研究了大射电望远镜中的大型柔索驱动并联机构(wire driven parallel robot,WDPR)的逆动力学问题。首先,确定大跨度悬索的三维收放的动态力学模型,并运用四阶龙格库塔法求解模型的...
关键词：大射电望远镜 柔索驱动并联机器人 逆动力学 集中质量法 四阶龙格库塔 
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