冗余驱动并联机器人

作品数：30被引量：127H指数：7
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相关作者：张志胜惠记庄戴敏张立杰李永泉更多>>
相关机构：燕山大学长安大学东南大学北京航空航天大学更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《北京航空航天大学学报》《电子机械工程》《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》更多>>
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4-RRR冗余驱动并联机器人的驱动力协调分配对比研究
《中国工程机械学报》2024年第5期582-587,共6页刘浩 徐江涛 
衡水市科技计划资助项目(2019011014Z)。
应用于3D打印的冗余驱动可以有效降低并联机器人的瞬时最大驱动功率,提高机构的承载能力。但影响其实现的关键因素是驱动力的协调性及其控制方法,因此本文以4-RRR冗余驱动并联机器人为对象展开研究。首先,求解机构的位置逆解以及机构末...
关键词：4-RRR并联机器人 冗余驱动 驱动力 协调分配 
冗余驱动并联机器人多目标控制方法
《云南师范大学学报（自然科学版）》2023年第6期43-49,共7页李亚美 万里 
河北省教育厅科学研究计划资助项目(ZC2021031)。
冗余驱动并联机器人的关节自由度增加了运动的灵活性,但也增加了碰撞的风险.在多目标控制中,需要对其进行有效的避障控制,以保证机器人在执行任务时的安全性和稳定性.针对这一问题,提出冗余驱动并联机器人多目标控制方法设计.利用拉格...
关键词：多目标控制 拉格朗日法 RBF神经网络 李亚普诺夫稳定性 屏障控制 
四自由度冗余驱动并联机器人的结构优化算法被引量：2
《机械设计与制造》2023年第11期241-247,252,共8页李袁 刘海平 王嘉恒 
2019年河南高校中青年教师科研基础能力提升项目—仿人头眼协调运动智能机器人关键技术研究(2019KY22007)。
针对平移和旋转混合的四自由度冗余驱动并联机器人(RAPM)结构,提出了通过增加运动约束来实现冗余驱动的优化算法。通过推导RAPM的齐次雅可比矩阵,将末端执行器(EE)上三个点的广义速度映射到关节速度,在此基础上建立RAPM的结构优化算法,...
关键词：冗余驱动 并联机器人 连杆凸轮机构 雅可比矩阵 优化算法 
含被动高副的冗余驱动并联机器人优化设计被引量：4
《机器人》2021年第6期694-705,共12页温海营 戴敏 张慧 张志胜 于继勇 
国家自然科学基金青年基金(51705063);江苏省自然科学基金(BK20190368).
针对具有平移和旋转混合自由度的冗余驱动并联机器人,提出一种优化设计方法.首先,介绍了仿人类口颌设计的并联机器人,由6-PUS(prismatic-universal-spherical)并联机构模拟6条主要咀嚼肌,2个被动高副模拟下颌关节.针对机构含被动高副的...
关键词：被动高副 优化设计 冗余驱动 并联机器人 
点接触高副约束的空间冗余驱动并联机器人运动学和动力学性能研究
《火箭军工程大学学报》2021年第4期80-84,共5页程晨 何美莹 刘彬 刘桢 杨松 
陕西省自然科学青年基金(2019JQ-467)
对一种模仿人体咀嚼系统设计的点接触高副约束空间冗余驱动并联机器人,采用具有明显物理意义的并联机器人运动学和动力学性能指数开展性能分析,用于探索点接触高副及冗余驱动的性能特点.为对比冗余驱动特点,对其非冗余驱动对象开展同样...
关键词：冗余驱动 并联机器人 点接触高副 运动学性能 动力学性能 
2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人的运动学标定被引量：9
《机械工程学报》2021年第15期62-70,共9页张俊 蒋舒佳 池长城 
福建省高校产学合作(2019H6006);福建省自然科学基金杰青(2020J06010);机械传动国家重点实验室开放基金(SKLMT-ZDKFKT-202003)资助项目。
运动学标定能够有效提高并联机器人的运动精度。以一类2UPR&2RPS型冗余驱动并联机器人为研究对象,提出了该类装置的运动学标定方法。通过将误差闭环矢量方程分别投影到运动支链的驱动方向和约束方向建立了该机器人的几何误差模型,并分...
关键词：运动学标定 冗余驱动并联机构 误差建模 灵敏度分析 误差辨识 
一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究
《陕西工业职业技术学院学报》2019年第4期9-14,共6页刘保朝 白帅丽 陈能祥 
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余...
关键词：冗余驱动 并联机器人 运动学模型 MATLAB仿真 控制软件 
一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究被引量：3
《计算机测量与控制》2019年第1期107-111,共5页刘保朝 陈能祥 
并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余...
关键词：冗余驱动 并联机器人 运动学模型 MATLAB仿真 控制软件 
非冗余驱动并联机器人奇异性分析
《电脑迷》2018年第9期255-255,共1页宋婷 张福龙 
根据非冗余驱动并联机器人结构简图可得到其位置方程,进而可以得出非冗余驱动并联机器人的速度雅克比矩阵,确定出三类不同奇异位形并进行研究,分析可知非冗余驱动并联机器人末端执行器在工作空间内运动时,极易遇到奇异位形而使其运动受限。
关键词：非冗余驱动 雅克比矩阵 奇异位形 
平面2自由度冗余驱动并联机器人的非线性同步控制研究被引量：1
《机械研究与应用》2018年第4期137-141,共5页明瑞浩 惠记庄 
为改善平面二自由度冗余驱动并联机器人由于自身的多运动链以及关节间强耦合性的结构特点而造成的各支链间运动不协调的问题,基于并联机器人同步耦合误差控制技术提出一种非线性同步控制方法,并利用Lyapunov稳定性理论和La Salle不变性...
关键词：并联机器人 冗余驱动 非线性同步控制 计算力矩控制 
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