国家教育部博士点基金(20120005110008)

作品数：10被引量：64H指数：5
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相关作者：李端玲张忠海于振戴建生廖启征更多>>
相关机构：北京邮电大学北京航天测控技术有限公司伦敦大学更多>>
相关期刊：《北京理工大学学报》《常州大学学报（自然科学版）》《农业机械学报》《北京邮电大学学报》更多>>
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串联机构运动分析的D-H四元数变换方法被引量：2
《北京邮电大学学报》2015年第2期59-63,73,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120005110008)
提出了串联机构运动分析的Denavit-Hartenberg(D-H)四元数变换方法.给出了点的映射的四元数描述方法和相邻连杆间变换的D-H四元数变换方法,建立了D-H四元数变换的矩阵演算方法,构造出了机器人学中经典的D-H齐次变换矩阵,证明了D-H四元...
关键词：串联机构 运动分析 D-H四元数 D-H矩阵 
空间并联机构运动学分析的共形几何代数方法被引量：12
《农业机械学报》2015年第4期325-330,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008)
提出了空间并联机构运动学分析的集几何表示和计算为一体的共形几何代数方法。以动平台上的坐标原点描述动平台的位置,以欧拉角描述动平台的姿态,给出了动平台上任意一点在定坐标系中位置的共形几何代数表达式,进而提出了一种建立空间...
关键词：空间并联机构 运动学分析 运动学正解 运动学反解 共形几何代数 
基于邻接图的变胞机构的矩阵描述及演算被引量：6
《北京邮电大学学报》2014年第4期1-5,共5页白国超 李端玲 魏世民 廖启征 戴建生 
国家自然科学基金项目(51375058;51375059);国家高技术研究发展计划项目(2011AA040203);新世纪优秀人才支持计划项目(NECT-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120005110008)
邻接矩阵法可以对杆件的数目变化进行表示和演算,但这种方法对于变胞机构中复合铰链的构态变换及描述铰链的邻接关系变化的情况不完全适用,且矩阵所含信息较少,不能直观地反映机构构态特性.为此,应用邻接图表示机构的拓扑结构,并提出了...
关键词：变胞机构 邻接图 构态变换 矩阵演算 
变胞机构运动特性的旋量代数分析方法
《华中科技大学学报（自然科学版）》2014年第4期11-15,共5页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51375058;51075039);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120005110008);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目
针对已有拓扑结构描述方法无法分析变胞机构的空间结构和运动特性的局限性,提出了变胞机构结构变换的旋量邻接矩阵描述新方法.在此基础上进一步提出了变胞机构运动特性的旋量代数分析方法,这种方法是通过旋量邻接矩阵确定运动螺旋的齐...
关键词：变胞机构 运动特性 旋量代数 邻接矩阵 结构变换 拓扑结构 
串联机构运动学反解的D-H四元数方法被引量：7
《农业机械学报》2014年第3期299-304,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039、51375058);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项基金资助项目(20120005110008)
普通四元数方法在串联机构运动学反解时存在方程数量不足和求解困难的问题，为了解决这些问题并建立新的串联机构运动学反解方法，提出串联机构运动学反解的D—H四元数方法。首先给出了包含D—H参数的四元数变换通用方程式，提出将四元...
关键词：串联机构 运动学反解 D—H四元数 PUMA机器人 
一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数及Sylvester结式方法被引量：7
《北京理工大学学报》2014年第3期241-244,共4页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金资助项目(51075039;51375058);中央高校基本科研业务费资助项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目;新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-12-0796);国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20120005110008)
研究一种平面并联机构位置正解分析的共形几何代数建模方法和改进的Sylvester结式消元求解方法.基于含有未知参数的5维共形空间的点表示,提出了位置正解分析的共形几何代数建模方法.提出了一种改进的Sylvester结式消元方法,即冗余因子...
关键词：共形几何代数 Sylvester结式 结式消元 平面并联机构 位置正解 
基于Roberson-Wittenburg方法的变胞机构动力学研究被引量：3
《新型工业化》2013年第12期1-8,共8页李端玲 刘瑞雪 
国家自然科学基金资助项目(51075039);新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20120005110008);中央高校基本科研业务费(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目
变胞机构是由英国伦敦大学的戴建生教授与Ree Jones于1998年在亚特兰大召开的ASME第25届机构学双年会上提出的。它是一种新型机构,具有构态变化和自动组合等特点,还具有高度展开、折叠的性质。在不同的构态下变胞机构的有效杆件数目及...
关键词：变胞机构 Roberson-Wittenburg方法 动力学分析 
一种空间球形可展机构自顶向下设计方法
《常州大学学报（自然科学版）》2013年第4期9-13,共5页李贺 李端玲 李政 
国家自然科学基金资助项目(51375058);国家自然科学基金资助项目(51075039);中央高校基本科研业务费(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目(SKLTKF11B12);新世纪优秀人才支持计划资助(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20120005110008)
随着我国航天事业的飞速发展,航天器的功能日趋强大,由于空间飞行任务复杂性和多样性,空间可展机构将发挥着更加重要的作用,其关键技术的研究将具有更大的应用价值及现实意义。针对一种基于空间多面体的概念引申而出的空间球形可展机构...
关键词：空间球形可展机构 多面体 自顶向下设计 参数化设计 PRO E的二次开发 
球面剪叉可展机构的运动特性分析被引量：25
《机械工程学报》2013年第13期1-7,共7页李端玲 张忠海 于振 
国家自然科学基金(51075039);新世纪优秀人才支持计划(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金(20120005110008);中央高校基本科研业务费专项资金(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目
为揭示任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动特性,研究这类机构的自由度特性和运动分析方法。基于螺旋理论分析球面剪叉单元及其串联运动链、多支链构成的球面可展机构的自由度特性,得出由球面剪叉单元构成的球面剪叉可展机构的...
关键词：球面机构 剪叉机构 可展机构 螺旋理论 运动分析 
变胞机构结构变换的位移子群描述方法被引量：3
《北京邮电大学学报》2013年第3期44-48,59,共6页张忠海 李端玲 
国家自然科学基金项目(51075039);中央高校基本科研业务费项目(2012LD03);清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金项目;新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-12-0796);高等学校博士学科点专项科研基金课题(20120005110008)
为了对变胞机构的构态进行分析,提出了变胞机构结构变换的位移子群描述方法.给出了相邻和非相邻构件合并变胞的位移子群表示和计算方法以及变胞变换的位移子群矩阵表示和计算方法.提出了1个8-SSSS空间并联变胞机构,并将该并联变胞机构...
关键词：变胞机构 位移子群 位移子群矩阵 结构变换 构件合并 
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