国家高技术研究发展计划(2006AA04Z221)

作品数：30被引量：95H指数：5
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相关作者：张明路张小俊杨玉维吕晓玲陈涛更多>>
相关机构：河北工业大学天津大学中国科学院自动化研究所哈尔滨工业大学更多>>
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基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略
《高技术通讯》2011年第4期411-415,共5页吕晓玲 张明路 高春艳 
863计划（2006AA04Z221）资助项目.
提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略。该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息，然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索，从而避免使用机器人的单...
关键词：机器人 听觉 视觉 行为规则 搜索策略 
基于公理设计的模块化特种机器人配置过程研究被引量：3
《机械设计》2011年第2期40-45,共6页刘璇 张明路 张小俊 赵秀平 
国家863计划资助项目(2006AA04Z221)
在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用"之"字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统...
关键词：公理设计 模块化 特种机器人 配置 
2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究
《天津工业大学学报》2010年第6期68-71,77,共5页苑光明 杨玉维 张明路 
国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z221)
针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型...
关键词：2杆轮式移动机械手 运动学 动力学 稳定性 
一种机器人仿生气味源定位策略被引量：3
《河北工业大学学报》2010年第5期48-52,共5页路光达 张明路 
863计划资助项目(2006AA04Z221)
基于扁形虫动态刺激反应和生物趋激性行为,提出了一种机器人仿生味源定位算法,该算法不需要检测风向信息和气体绝对浓度信息.机器人使用该算法可以自主进行味源搜索定位,在高斯模型环境下机器人跟踪气味烟羽的实验仿真说明该算法具有简...
关键词：机器人 气味源定位 动态刺激反应 趋激性 
空间声源目标垂直方位角定位研究被引量：1
《河北工业大学学报》2010年第4期31-34,共4页陈涛 张明路 
国家863计划(2006AA04Z221)
针对目标定位中的声源垂直方位定位问题,提出了利用机器人头部结构的转动自由度来进行前后方位的判断.在此基础上,利用耳廓效应对频谱图中谷点中心频率进行抽取,同时建立相应的标高角评估函数.并利用机器人前后摆动自由度加大精确定位...
关键词：自由度 垂直方位角 软阈值去噪 线性预测 残差信号 
基于视觉、听觉系统的声源水平方位定位被引量：1
《微电子学与计算机》2010年第4期9-12,共4页陈涛 张明路 付灵丽 
国家"八六三"计划项目(2006AA04Z221)
针对空间声源水平方位定位的精度问题,提出了利用基于软域值的小波分析方法对声源信号进行去噪处理.在此基础上,利用机器人的听觉系统对目标声源的水平方位进行粗定位;通过双目立体视觉系统对粗方位进行一定的矫正、补偿,实现方位的精定...
关键词：软阈值去噪 水平方位角 双目立体视觉 方位补偿 
特种机器人的模块化设计的研究被引量：1
《高技术通讯》2010年第2期175-179,共5页刘璇 张明路 刘伟 吕晓玲 
863计划(2006AA04Z221)资助项目
使用自底向上的模块化设计方法研究了功能相似的特种机器人的体系结构,以获得具有较宽应用范围的模块化机器人系统的设计方法。首先对攻击、排爆、侦察三种机器人分别进行研究,建立各自的功能结构,然后利用模块启发法进行模块划分,得到...
关键词：特种机器人 模块化 设计方法 自底向上 用户定制 
Hebut-Ⅱ移动机械手系统的协调控制被引量：1
《微计算机信息》2009年第16期17-18,28,共3页高春艳 张明路 王文清 赵清宁 
基金申请人:张明路;国家863计划项目"极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统"(2006AA04Z221);基金申请人:张明路;河北省自然科学基金项目"面向公共安全的移动机械手目标辨识与定位"(E2006000030)
移动机械手是近年来机器人学领域较新的研究课题之一。本文针对已开发的Hebut-Ⅱ型移动机械手系统,介绍了基于RBF神经网络的分层智能控制器。控制器仿效人类的行为方式分层,可以实现移动机械手的部分或完全自主控制,用于协调控制移动平...
关键词：移动机械手 协调控制 神经网络 
一种新的机器人仿生嗅觉系统设计被引量：2
《微计算机信息》2009年第11期257-259,共3页郝为民 张明路 张小俊 
基金申请人:张明路;基金颁发部门:国家863计划(2006AA04Z221);项目名称:极限环境下面向危险品检测的多感官机器人系统
机器人嗅觉具有广泛的应用领域,如完成检测毒气、搜寻爆炸物、检测泄漏等工作。根据仿生学原理,设计了一种新的机器人仿生嗅觉系统,具有类似人的鼻腔结构,能够同时检测CO、SO2、H2S、O2及一种可挥发性有机化合物气体,可方便的根据目标...
关键词：机器人嗅觉系统 仿生 气体传感器 
基于视觉传感器的机器人路径跟踪摄像机模型及逆模型运算被引量：1
《大庆石油学院学报》2009年第5期93-97,共5页杨杰 张明路 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA04Z221)
基于颜色传感器和条形码组合的移动机器人路径跟踪方法,虽然跟踪准确,不易受干扰,但跟踪轨迹成"之"字形比较严重.对此,采用基于彩色视觉和神经网络方法实现路径跟踪,建立HEBUT-Ⅱ型移动机械手的摄像机模型,完成摄像机的逆模型变换,将路...
关键词：移动机器人 路经跟踪 逆模型运算 
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