国家高技术研究发展计划(2006AA04Z203)

作品数：8被引量：50H指数：5
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相关作者：王洪光姜勇郭伟斌王越超李贞辉更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院研究生院中国科学院大学东北大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《智能系统学报》《机器人》《机械设计与制造》更多>>
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输电线巡检机器人自主抓线的控制被引量：7
《吉林大学学报（工学版）》2015年第5期1519-1526,共8页李贞辉 王洪光 王越超 姜勇 岳湘 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金项目(61179049)
针对一种双臂巡检机器人越障过程中脱线手臂的自主抓线问题,提出了一种自主抓线控制方法。首先,基于输电导线纹理特征和积分投影方法估计导线的位姿(偏距、偏角)。然后,基于输电导线的位姿偏差设计自主抓线的仿人智能控制器,利用偏角、...
关键词：自动控制技术 自主抓线 巡检机器人 直线检测 输电线位姿估计 
一种双臂巡检机器人的质心调整策略被引量：6
《智能系统学报》2014年第6期665-671,共7页李贞辉 王洪光 王越超 
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z203)
针对一种双臂巡检机器人单臂挂线越障时的动态稳定问题,提出了一种质心调整策略。在分析机器人越障过程的基础上,建立了机器人单臂挂线时的动力学模型,设计了一种状态反馈控制器。提出以过渡时间最短为目标规划关节变量,设定机器人倾角...
关键词：移动机器人 巡检机器人 双臂机器人 质心调整 反馈控制器 高压输电线 
具备被动关节的巡检机器人越障性能研究被引量：6
《机械设计与制造》2013年第12期83-86,共4页宋屹峰 王洪光 姜勇 凌烈 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金(60905048)
输电线路巡检机器人的越障能力是其性能评价的一项重要指标。基于准静态分析,对比研究了大轮径机器人与被动关节的机器人的越障过程,分别计算出机器人可跨越的最大越障高度、越障瞬时功率需求等参数。分析结果显示被动关节的机器人构型...
关键词：巡检机器人 越障性能 准静态分析 
一种输电线巡检机器人的自动抓线视觉伺服控制被引量：10
《机器人》2012年第5期620-627,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 孙鹏 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
为了保证轮臂复合式巡检机器人自动越障时行走轮能够可靠抓线,提出一种基于图像的视觉伺服抓线控制方法.在图像空间定义输电线的偏距和偏角来表征图像特征的变化,并设计出位姿解耦伺服控制律.由于视觉雅可比矩阵与机器人状态有关且可能...
关键词：视觉伺服 自动越障 巡检机器人 架空输电线路 
一种四轮双臂巡检机器人越障特性分析被引量：5
《机械设计与制造》2012年第10期167-169,共3页郭伟斌 王洪光 凌烈 景凤仁 
863计划项目:超高压输电线路巡检机器人技术与系统(2006AA04Z203);国家自然科学基金项目(60875082)
为了满足输电线路巡检机器人完成一个耐张段内的工作任务,针对500kV超高压架空输电线路地线环境,提出了一种新型的四轮双臂移动机器人机构。详细分析了机构的组成及跨越障碍的原理,总结出两类典型的越障机构,并分析了机构尺寸与运动参...
关键词：越障性能 运动分析 架空地线 巡检机器人 
一种输电线路巡检机器人越障规划方法被引量：15
《机器人》2012年第4期505-512,共8页郭伟斌 王洪光 姜勇 刘爱华 
国家863计划资助项目(2006AA04Z203);国家自然科学基金资助项目(60875082)
针对输电线路巡检机器人的局部自主与远程控制方式,提出了一种基于有限状态机的越障规划方法.将巡检机器人的越障运动过程分解成若干离散化的关键状态,建立了运动规划的有限状态机模型.采用一种基于模糊方法的产生式系统用于推理越障模...
关键词：运动规划 有限状态机 产生式系统 巡检机器人 架空输电线路 
基于观测器具有不确定性的鲁棒保性能控制
《计算机仿真》2011年第3期215-218,309,共5页张飞 刘光军 王洪光 
国家“863”计划支持项目(2006AA04Z203);机器人学国家重点实验室基金项目(08A1201101)
在鲁棒性控制问题的研究中,针对系统状态不可测的具有范数有界不确定性和外界干扰的线性系统,其求解过程繁琐,某些参数选取不当。为了保证闭环系统的稳定性,提出一种基于观测器的鲁棒H∞保性能控制方法。根据李亚普诺夫原理和H∞理论,...
关键词：保性能控制 鲁棒控制 观测器 不确定性 线性矩阵不等式 
一种基于H_∞观测器的电池荷电状态估计方法被引量：4
《自动化与仪表》2010年第4期1-5,共5页张飞 刘光军 房立金 王洪光 
国家863计划支持项目(2006AA04Z203);机器人学国家重点实验室基金项目(08A1201101)
文中提出一种基于H∞观测器电池荷电状态SOC估计方法。在传统电池SOC估计方法中,常常把电池开路电压OCV与SOC之间的关系看作是静态线性关系。实际上,电池OCV与SOC之间是随着电池周围环境变化而变化,是一种动态关系;因而如果将电池OCV与...
关键词：电池 荷电状态 观测器 高压线输电线路巡检机器人 
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