国家自然科学基金(61004002)

作品数：64被引量：239H指数：7
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相关作者：胡云安周绍磊赵国荣陈洁肖支才更多>>
相关机构：中国人民解放军海军航空工程学院清华大学北京自动化控制设备研究所空军航空大学更多>>
相关期刊：《系统工程理论与实践》《兵工自动化》《弹箭与制导学报》《北京理工大学学报》更多>>
相关主题：高超声速飞行器滑模控制不确定性模型预测控制非线性系统更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术交通运输工程更多>>
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基于虚拟实验平台的“惯导原理”课程教学改革探索与实践被引量：2
《教育教学论坛》2021年第5期81-84,共4页徐胜红 李瑞涛 吴修振 
国家自然科学基金资助项目(61004002)。
根据海军战略转型新形势下人才需求特点,针对“惯导原理”课程原有教学手段和教学模式在多专业、多层次高素质实战型人才培养中存在的不足,研究基于虚拟实验平台的“惯导原理”课程教学改革关键问题,利用改革初步成果,借助交互式虚拟实...
关键词：实战化 专业基础课程 虚拟实验 教学模式 
一类复杂通信条件下高阶线性群系统编队控制被引量：6
《北京航空航天大学学报》2020年第4期769-780,共12页石晓航 张庆杰 吕俊伟 
国家自然科学基金(61004002);航空科学基金(20155884012)。
针对时变时延、拓扑不确定和外部扰动等复杂通信条件下的高阶线性群系统编队控制问题进行研究。首先,建立了群系统编队控制问题的数学描述,并基于一致性最近邻原则给出了编队控制协议框架。其次,提出了群系统实现编队的充要条件。通过...
关键词：编队控制 高阶群系统 时变时延 拓扑不确定 外部扰动 自由权矩阵 
复杂通信条件下的线性群系统编队控制方法被引量：4
《信息与控制》2018年第3期297-305,共9页石晓航 张庆杰 吕俊伟 
国家自然科学基金资助项目(61004002);航空科学基金资助项目(20155884012)
针对时变时延和有向切换拓扑两个复杂通信条件,研究了线性群系统的编队控制问题。首先,基于一致性理论,给出了群系统的编队控制协议。其次,利用变量代换,将上述两个复杂通信条件下的群系统编队控制问题,转化为多个时延系统的镇定问题。...
关键词：群系统 时变时延 切换拓扑 自由权矩阵 编队控制 
基于自由权矩阵的时变时延线性群系统编队控制被引量：5
《航空学报》2018年第3期199-209,共11页石晓航 张庆杰 吕俊伟 
国家自然科学基金(61004002);航空科学基金(20155884012)~~
研究了基于自由权矩阵方法的时变时延线性群系统编队控制问题。首先,基于一致性理论,设计了具有时变时延的线性群系统编队控制协议。其次,通过变量代换,将时延条件下的线性群系统编队控制问题转化为时延系统的镇定问题。构造Lyapunov-Kr...
关键词：群系统 一致性 编队控制 自由权矩阵 时变时延 
基于改进FAST特征检测的ORB-SLAM方法被引量：7
《现代电子技术》2018年第6期53-56,共4页公维思 周绍磊 吴修振 刘刚 
国家自然科学基金资助项目(61004002)~~
针对视觉ORB-SLAM中的特征点提取过程,提出一种改进的FAST特征点检测方法。在ORB-SLAM过程中,由于光照和周围环境信息的不确定性,当环境对比度下降时,易造成特征点数量急剧减少从而造成SLAM过程的失败。针对上述问题,基于图像的对比度信...
关键词：ORB-SLAM 特征点检测 图像对比度 自适应阈值 SLAM过程 特征点提取 
基于单目视觉的GPS辅助相机外参数标定被引量：4
《光学精密工程》2017年第8期2252-2258,共7页吴修振 刘刚 于凤全 张源原 
国家自然科学基金资助项目(No.61004002)
针对机器人视觉系统外参数标定的问题,提出了基于单目视觉ORB-SLAM的差分GPS辅助相机外参数标定方法。分析了单目视觉ORB-SLAM和GPS(Global Position System)定位数据之间的相似关系,建立了相机外参数标定的非线性最小二乘模型。基于随...
关键词：相机标定 外参标定 ORB-SLAM 最小二乘模型 随机采样一致性 LM迭代 
基于视觉的同时定位和构图关键技术综述被引量：2
《战术导弹技术》2017年第3期85-91,103,共8页吴修振 周绍磊 刘刚 公维思 
国家自然科学基金(61004002)
总结了基于视觉的同时定位和构图技术(VSLAM)的发展历程、分类以及最新研究成果,从图像预处理、前端图构建、后端图优化三个方面详细阐述了基于关键帧的稀疏VSLAM关键技术,展望了VSLAM的未来发展方向,提出了复杂动态环境下VSLAM与惯性...
关键词：视觉导航 同时定位与构图 关键帧 组合导航 
基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2016年第10期93-97,共5页周绍磊 吴修振 祁亚辉 公维思 
国家自然科学基金资助项目(61004002)
针对室内移动机器人定位问题,提出了基于直线检测的室内移动机器人视觉定位方法.该算法通过Canny算子对图像进行边缘检测,设计自适应霍夫变换检测边缘中的直线,对直线进行平移和旋转变换,求取视场中心点到直线的距离,使用证据推理判断...
关键词：视觉定位 自适应霍夫变换 平移变换 旋转变换 证据推理 
非线性确定采样型滤波器采样点优化算法被引量：1
《弹箭与制导学报》2016年第5期137-141,共5页吴青坡 丛源材 周绍磊 
国家自然科学基金(61004002);航空基金(20110184)资助
采样点的选取对确定采样型滤波器的精度和稳定性起着决定性作用,为提高滤波器的数值稳定性,首先,采用协方差矩阵分解方法对获得的采样点进行优化,解决了数值大小对采样点离采样中心距离的影响问题;其次,通过选择合适的正交变换,在不改...
关键词：确定采样型滤波器 采样点优化 协方差矩阵分解 正交变换 
一种单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法被引量：35
《中国惯性技术学报》2016年第5期633-637,共5页周绍磊 吴修振 刘刚 张嵘 徐海刚 
国家自然科学基金(61004002)
针对惯性/卫星组合导航系统在卫星导航失效时无法使用的问题,提出了单目视觉ORB-SLAM/INS组合导航方法,用于扩展组合导航系统在强干扰环境和室内环境的应用范围。该算法分为两个阶段:初始化阶段,当ORB-SLAM形成闭环时设计算法在线估计...
关键词：ORB-SLAM INS 尺度因子 卡尔曼滤波 组合导航 
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