中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NS2011011)

作品数：13被引量：50H指数：4
导出分析报告
相关作者：李成刚尤晶晶吴洪涛姚莉君张军更多>>
相关机构：南京航空航天大学南京林业大学歌尔声学股份有限公司更多>>
相关期刊：《机电一体化》《中国机械工程》《机械设计》《南京航空航天大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：并联机构六维加速度传感器工业机器人加速度传感器冗余并联机构更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
工业机器人参数辨识奇异性问题研究被引量：2
《机械设计》2014年第9期31-34,62,共5页李成刚 侯士杰 喻敏 崔文 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2011011)
在工业机器人两步辨识过程中都存在结构参数辨识矩阵奇异的问题。在转动参数辨识过程中通过编码器获得与辨识矩阵奇异列相对应的结构参数,利用部分矩阵处理法避免了转动参数辨识过程中的奇异问题;在其余参数辨识过程中,通过提前测得机...
关键词：工业机器人 运动学校准 误差建模 参数辨识 
六维加速度传感器的两类解耦算法及其对比研究被引量：5
《中国机械工程》2013年第21期2938-2943,共6页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 夏玉辉 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
针对目前六维加速度传感器在研制过程中遇到的瓶颈,分别在位形空间内运用牛顿-欧拉方程以及在相空间内运用哈密顿正则方程推导出两类关于加速度6个分量的完全解耦算法。与传统算法相比,这两类算法均具有不依赖外部设备、不限制载体运动...
关键词：解耦算法 六维加速度传感器 精度 效率 数值稳定性 
六维加速度传感器的性能建模及结构优化被引量：6
《南京航空航天大学学报》2013年第3期380-389,共10页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金(51175263)资助项目;江苏省普通高校研究生科研创新计划(CXLX11-0176)资助项目;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研(NS2011011)资助项目;江苏省高校优势学科建设工程资助项目
针对目前六维加速度传感器的性能指标尚无规范的评价标准和理论计算模型的现状,从基频、灵敏度、误差区间宽度3个方面建立并求解系统的单性能数学模型;对传统理想点法进行改进,给出多性能目标关于矛盾参量的评价函数。研究表明:在六维...
关键词：加速度传感器 模态 灵敏度 误差传递 区间分析 
基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析被引量：5
《中国机械工程》2013年第8期1097-1101,1107,共6页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状,提出一种四面体构型的新型冗余并联机构。运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性,运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性,运用三点法...
关键词：并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 四面体 违约修正 
工业机器人关节柔性特征研究
《机械与电子》2013年第2期74-77,共4页侯士杰 李成刚 陈鹏 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
设计了六自由度工业机器人,对其关节柔性进行研究;根据其结构特点和负载情况,基于DH坐标理论建立了其刚性运动学模型和柔性运动学模型,分析研究了对关节柔性的影响因素,这里主要是受负载和机器人部件本身的重力影响,得到各关节的柔性变...
关键词：刚性运动学模型 关节柔性 精度 运动 误差 
基于并联机构的六维加速度传感器的方案设计及建模研究被引量：11
《振动工程学报》2012年第6期658-666,共9页尤晶晶 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省高校优势学科建设工程资助项目
提出一种新的基于并联机构的压电式六维加速度传感器的设计方案,即用并联机构充当传感器的弹性体结构,压电陶瓷同时充当传感器的敏感元件和并联机构的移动副,弹性球铰链代替传统的球面副。分别在质量块、外壳及地面上固结坐标系,基于多...
关键词：并联机构 解耦 六维加速度传感器 四元数 违约修正 
压电式六维加速度传感器实时信号处理系统被引量：3
《仪表技术与传感器》2012年第11期4-6,9,共4页张军 李成刚 姚莉君 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011)
为了实现基于9-SPS冗余并联机构的压电式六维加速度传感器的实时测量,研究并设计了一种基于FPGA和DSP的实时信号处理系统。该系统以FPGA为控制器对各种外设进行控制,以DSP实现加速度解算算法。该系统对9通道电荷放大器进行智能控制并对...
关键词：实时信号处理 并联机构 压电加速度传感器 接口设计 
压电式六维加速度传感器测量系统研究
《压电与声光》2012年第5期699-702,707,共5页张军 李成刚 尤晶晶 姚莉君 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项基金资助项目(NS2011011)
针对9-SPS并联压电式六维加速度传感器的结构特点与工作原理,设计一种集多通道电荷放大器、信号采集与处理为一体的测量系统。其中电荷放大器部分根据传感器的特点对传统电荷放大器进行了改进与优化,不仅实现了电荷放大器的小型化,且其...
关键词：加速度传感器 并联机构 电荷放大器 信号采集 实时处理 
通用工业机器人模型及其简易控制系统设计
《中国制造业信息化（学术版）》2012年第9期64-66,共3页孙亭 李成刚 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51175263);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176)
为研究工业机器人的运动及控制,设计了一个机器人模型,包含机械结构设计及控制系统设计2部分。采用步进电机直接驱动各关节,省掉减速及传动机构,使得结构简单,加工经济;采用Mathematica软件进行逆解运算,直线、圆弧运动轨迹仿真;开发了...
关键词：工业机器人 运动学逆解 MATHEMATICA 控制卡 
ADAMS与MATLAB联合仿真在3自由度并联机构控制中的应用被引量：22
《机械设计》2012年第5期31-35,共5页姚莉君 李成刚 张军 
南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2011011);国家自然科学基金资助项目(51175263)
应用ADAMS软件对3自由度并联机构进行建模,并运用ADAMS与MATLAB/Simulink联合仿真的技术进行控制中的参数整定。通过此方法,可以初步确定并联机构在允许的工作行程中的PID参数及所需要的驱动力。从而解决了传统设计过程中机械和控制系...
关键词：ADAMS MATLAB/SIMULINK 并联机构 PID参数 联合仿真 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部