福建省自然科学基金(E0410008)

作品数：52被引量：203H指数：8
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相关作者：陈力郭益深洪昭斌唐晓腾梁捷更多>>
相关机构：福州大学集美大学福建工程学院闽江学院更多>>
相关期刊：《福州大学学报（自然科学版）》《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》《应用数学和力学》《机器人》更多>>
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时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法被引量：4
《工程力学》2012年第10期366-371,377,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jac...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 时间延迟 控制系统模型 工作空间 改进计算力矩控制 
漂浮基空间机械臂基于速度滤波器的鲁棒控制被引量：2
《系统仿真学报》2011年第2期367-371,389,共6页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金(10672040;10372022);福建省自然科学基金(E0410008)
讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮空间机械臂基于速度滤波器的姿态、关节协调运动鲁棒跟踪控制问题。系统动力学分析的结果表明,结合系统总质心定义得到的系统动力学方程为系统惯性参数的线性函数,而由动力学方程得到的...
关键词：漂浮基空间机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 协调运动 
漂浮基柔性空间机械臂关节运动增广变结构控制及柔性振动主动抑制被引量：3
《工程力学》2011年第1期219-225,256,共8页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基柔性空间机械臂系统基于混合轨迹的关节运动增广变结构控制,该控制方案能够同时主动抑制柔性杆产生的振动。基于一般期望轨迹的增广变结构控制仅能完成渐近解耦的关节空间轨迹追踪,并不能...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 混合轨迹 增广变结构控制 柔性振动控制 虚拟控制力 
基于混合轨迹的柔性空间机械臂神经网络控制被引量：10
《中国机械工程》2011年第2期138-143,共6页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了基于混合轨迹的漂浮基柔性空间机械臂的载体姿态、关节协调运动及柔性振动的滑模神经网络控制器设计问题。为了对柔性空间机械臂系统的柔性振动进行主动控制,基于虚拟控制力观念生成了能同时反映姿态、关节运动的期望轨迹和柔性...
关键词：柔性空间机械臂 混合轨迹 滑模神经网络控制 柔性振动控制 参数未知 
具有外部扰动及不确定载荷参数双臂空间机器人的拟增广鲁棒与自适应混合控制被引量：11
《工程力学》2010年第12期27-33,共7页陈志勇 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
研究载体位置与姿态均不受控制的漂浮基双臂空间机器人系统的控制问题。为了保持系统控制方程关于惯性参数的线性性质,漂浮基双臂空间机器人系统的动力学方程被描述为欠驱动形式。对系统的动力学分析表明,基于增广变量法所得到的系统增...
关键词：双臂空间机器人 外部扰动 增广变量法 惯性空间 鲁棒与自适应混合控制 
基于标称计算力矩控制器的双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制被引量：12
《工程力学》2010年第11期221-228,共8页梁捷 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人系统完全能控形式的系统动力学方程及运...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 非线性系统 惯性空间 标称计算力矩控制 模糊自适应补偿控制 
漂浮基柔性空间机械臂基于奇异摄动法的模糊控制和柔性振动主动控制被引量：19
《机械工程学报》2010年第7期35-41,共7页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金(10372022;10672040);福建省自然科学基金(E0410008)资助项目
讨论在载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂载体姿态与关节轨迹跟踪的模糊控制及柔性振动主动控制问题。利用拉格朗日假设模态法并结合系统动量守恒关系,建立柔性空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,使用奇异...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 模糊控制 振动主动控制 关节空间 
双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制被引量：5
《中国机械工程》2010年第3期330-336,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 姿态 关节协调运动 标称计算力矩控制器 模糊自适应补偿控制 
具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制被引量：7
《中国机械工程》2010年第1期12-16,共5页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间的复合自适应控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 复合自适应控制 未知参数 
漂浮基柔性空间机械臂关节运动的拟增广自适应控制及柔性振动实时主动抑制被引量：4
《振动与冲击》2010年第1期200-206,共7页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)的支持
讨论了载体位置、姿态均不受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂系统关节运动的拟增广自适应控制和柔性振动实时主动抑制问题。此类机器人系统的特点在于:结合系统动量及动量矩守恒关系得到的完全能控形式的系统动力学方程,关于系统惯性...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 自适应控制 增广变量法 实时抑振 未知参数 
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