国家高技术研究发展计划(2001AA422250)

作品数：30被引量：112H指数：5
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曲面散乱点集的组合三角剖分法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2008年第11期1722-1725,共4页于舒春 臧希喆 赵杰 蔡鹤皋 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250);长江学者和创新团队发展计划资助项目
曲面散乱点集的三角剖分广泛应用于三维重建领域.为了更加快速、准确的完成曲面重建,提出了一种组合三角剖分法.此方法将整个剖分过程分为三个步骤:首先借鉴分治算法的思想将整个点集进行区域划分,以降低其拓扑结构的复杂性;之后在各个...
关键词：散乱点集 三角剖分 三维重建 分治算法 
新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究被引量：9
《吉林大学学报（工学版）》2008年第5期1220-1224,共5页刘玉斌 赵杰 蔡鹤皋 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2001AA422250);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrang...
关键词：自动控制技术 并联机器人 指数积 逆运动学 动力学 雅可比矩阵 
一种图像畸变的显-隐式校正方法被引量：5
《哈尔滨工业大学学报》2008年第9期1387-1390,共4页于舒春 臧希喆 高永生 赵杰 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250);长江学者和创新团队发展计划资助项目
精确的畸变校正模型是一个包含径向畸变系数(k1,k2)和切向畸变系数(p1,p2)的五次多项式,为了解决对其迭代求解的问题.提出了一种显-隐式畸变校正方法.此方法将图像畸变的显式校正和隐式校正相结合,用径向畸变系数(k1,k2)、切向畸变系数(...
关键词：计算机视觉 显-隐式校正 最小二乘法 畸变校正 
立体匹配算法分阶段测试平台
《计算机工程》2007年第10期7-9,共3页于舒春 赵杰 蔡鹤皋 
国家"863"计划基金资助项目(2001AA422250)
通过对多种立体匹配算法的研究发现,立体匹配算法的流程可以归纳为5个阶段,初始匹配代价求取、候选匹配代价生成、视差计算是其中的3个核心阶段。该文以此作为理论基础,在VC++6.0环境下对各个阶段进行了类封装,进而设计出立体匹配算法...
关键词：立体匹配 测试平台 视差 可扩展性 
基于新型双目机构的立体视觉系统标定被引量：3
《机器人》2007年第4期353-356,362,共5页于舒春 朱延河 闫继宏 赵杰 
国家863计划资助项目(2001AA422250)
为了获得更大的摄像机视野和更高的系统鲁棒性,研制了一种新型的双目机构;并以此机构为核心搭建了立体视觉系统,之后对整个系统进行了标定.为有效地消除图像的畸变,提出了一种显—隐式畸变校正方法;此方法可以同时校正图像的径向和切向...
关键词：立体视觉 畸变校正 极线校准 双目机构 
6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究被引量：5
《西安交通大学学报》2007年第8期922-926,共5页刘玉斌 赵杰 杨永刚 蔡鹤皋 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构...
关键词：机器人 雅可比矩阵 空间瞬时轴 指数积 奇异性 
基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境
《哈尔滨工业大学学报》2007年第7期1066-1071,共6页赵杰 高永生 蔡鹤皋 
国家高新技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求...
关键词：多机器人 虚拟环境(VE) 中间件 遥操作 CORBA(公共对象请求代理结构) 
立体视觉的四阶段预处理方法被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2007年第3期651-654,共4页于舒春 闫继宏 赵杰 蔡鹤皋 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2001AA422250)
针对LOG滤波方法的不足,提出了一种新的四阶段预处理方法。此方法分为4个阶段:①用均值滤波去除随机噪声;②用高斯滤波去除高斯噪声;③用直方图均衡化法平衡立体图对间的亮度差异;④用拉普拉斯锐化增强图像的边缘和细节。实验结果表明,...
关键词：自动控制技术 立体视觉 预处理 LOG滤波 直方图均衡 
基于智能空间的三肢体仿生机器人3D运动规划被引量：2
《哈尔滨工程大学学报》2007年第3期311-315,共5页赵杰 庞明 樊继壮 
国家"863"高科技研究发展计划资助项目(2001AA422250);长江学者和创新团队发展计划资助项目(IRT0423)
探讨了一个新颖的三肢体功能仿生机器人在智能空间中的3D运动规划和导航问题.按照实现功能提出机器人平面内运动基本步态,以此基本步态为基础,运用模糊推理得到演化步态用于实现平面间运动.融合智能空间所捕获的环境信息,建立以向量场...
关键词：智能空间 三肢体 机器人 运动规划 
基于适应性虚拟向导的遥操作机器人系统被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2007年第1期59-63,共5页闫继宏 赵楠 赵杰 高胜 
国家高技术研究发展计划资助项目(2001AA422250)
为了克服遥操作系统中网络时延的影响,采用Java3D技术建立一种基于虚拟向导的遥操作机器人虚拟环境.针对机器人执行任务时自由空间及障碍物的不同,提出了自动、半自动及手动三种控制模式,并建立了“手爪导向球”、“路径点导向向导”、...
关键词：机器人 遥操作 虚拟现实 虚拟向导 
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