国家高技术研究发展计划(863-2003AA404060)

作品数：5被引量：55H指数：4
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相关主题：康复机器人智能控制肌电信号网络泛化能力智能控制技术更多>>
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基于CMAC神经网络的康复机器人的智能控制技术被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2006年第5期662-665,共4页吕广明 孙立宁 沈刚 
国家高科技研究计划资助项目(863-2003AA404060)
康复机器人是目前的热点方向之一.建立了五自由度上肢康复机器人的CMAC神经网络控制模型.在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络的权值,得到了较为理想的控制模型.最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果....
关键词：康复机器人 肌电信号 CMAC神经网络 网络泛化能力 CMAC仿真实例 
五自由度上肢康复机械手臂的运动学分析被引量：8
《哈尔滨工业大学学报》2006年第5期698-701,共4页吕广明 孙立宁 张博 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2003AA404060)
针对五自由度上肢康复机械手臂,建立了机械手臂位置运动学方程的正解及雅戈比矩阵,并应用ADAMS对其进行了仿真分析,确定机械手臂在任意时刻的位置及速度,分析机械手臂各机构之间的位置及运动关系,为实际的医疗康复及机构的智能控制控制...
关键词：康复机器人 机械手臂 运动学分析 ADAMS仿真 
基于BP网络的康复机器人的智能控制技术被引量：3
《石油大学学报（自然科学版）》2005年第5期87-90,94,共5页吕广明 孙立宁 陆念力 
国家高科技研究发展计划资助项目(863-2003AA404060)
建立了5自由度上肢康复机器人的BP神经网络控制模型。在此模型基础上,通过对正常人肌电信号的训练学习,修正了网络权值,得到了较为理想的控制模型。最后,通过病人的肌电信号,得到了良好的输出结果。仿真实例表明,BP神经网络方法比传统...
关键词：康复机器人 肌电信号 BP神经网络 网络泛化能力 仿真实例 
神经网络在液压挖掘机工装轨迹控制中的应用被引量：17
《机械工程学报》2005年第5期119-122,共4页吕广明 孙立宁 薛渊 
国家高科技研究计划资助项目(863-2003AA404060)。
针对液压挖掘机工装轨迹自动控制这一热点课题,通过机、电、液控制系统的数学建模,将BP神经网络控制应用在该系统,并针对所建立的数学模型进行了计算机仿真。通过仿真结果,分析了系统的动态响应和稳态误差,并得出BP网络控制优于常规控...
关键词：液压挖掘机 数学建模 神经网络 计算机仿真 智能控制 
自动引导车轨迹偏差的智能控制被引量：20
《哈尔滨工业大学学报》2003年第12期1465-1467,共3页吕广明 孙立宁 彭龙刚 祁亮 
国家高技术研究发展计划资助项目(863-2003AA404060)
针对自动化仓储设备AGV固定轨迹控制方式,建立了ACV小车路径偏差控制系统的数学模型。应用数学方法分析偏差与车轮速度的相互关系,从而得到其动态结构图;通过小偏差线性化的方法,将该非线性系统简化成单输入单输出线性系统。采用多点信...
关键词：自动引导车 轨迹偏差 智能控制 数学模型 线性系统 模糊控制 跟随性 稳定性 AGV 
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