国家重点基础研究发展计划(2002CB312203)

作品数：45被引量：175H指数：7
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相关作者：王随平桂卫华阳春华陈勇韩晓英更多>>
相关机构：中南大学浙江大学湖南商学院中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《微电子学与计算机》《信息与控制》《现代电子技术》《鄂州大学学报》更多>>
相关主题：深海集矿机深海采矿深海深海底控制研究更多>>
相关领域：自动化与计算机技术矿业工程电子电信交通运输工程更多>>
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无线遥控智能车的控制研究被引量：16
《计算机测量与控制》2011年第9期2125-2127,共3页戴圣伟 陈白帆 范绍成 
国家自然科学基金重大专项重点项目(90820302);国家重点研究发展规划项目(2002CB312203)
智能车的行走过程受工况环境和自身结构的影响。传统智能车的单驱动结构灵活性差,无法满足复杂工况的即时控制,提出了以AT89S52为核心的控制算法。该算法参考了车辆的运动学方程,结合红外接收原理及避障模块构成控制系统外围,在AT89S52...
关键词：AT89S52 智能车 行走控制 
深海采矿车的轨迹跟踪控制算法与仿真被引量：1
《中原工学院学报》2010年第1期5-7,78,共4页王随平 张海宁 李闪阁 
国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)
根据深海采矿车的运动学模型,考虑随机打滑率等干扰影响,采用分层控制的思想将采矿车的轨迹跟踪控制分为2部分:轨迹跟踪模糊控制器和速度PID控制器.基于连续状态反馈的有限时间控制算法,结合模糊逻辑控制器,设计了一种连续的状态反馈轨...
关键词：深海采矿车 轨迹跟踪 分层控制 有限时间 
深海采矿车行走的专家模糊控制被引量：6
《控制与决策》2010年第1期141-144,共4页戴圣伟 胡沁春 周玉 
国际海底区域研究开发"十五"项目(DY105-03-02-06);国家重点研究发展规划项目(2002CB312203)
深海采矿车的作业过程,受作业环境和采矿车自身的影响,具有随机性、非线性和时变等特性,针对该复杂过程,提出了专家模糊控制算法.该算法参考履带车辆的运动学方程,结合履带车辆人工操作经验整合的专家规则,构成专家系统,实现采矿车绝对...
关键词：行走控制 专家系统 模糊控制 
非完整深海机器人的轨迹跟踪
《中原工学院学报》2009年第6期1-3,共3页王随平 向东伟 廖超 
国际海底区域研究开发"十五"计划资助项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划资助项目(2002CB312203)
研究了运动学模型描述的具有非完整特性的深海移动机器人的轨迹跟踪控制,提出了一种变结构的控制算法,通过使用后退算法和虚拟反馈参数设计了一种变结构跟踪控制器,运用MATLAB仿真软件对变结构控制算法进行了仿真研究,通过仿真实验结果...
关键词：深海采矿 轨迹跟踪 变结构控制 
深海采矿机器人的行走鲁棒控制
《控制与决策》2009年第5期794-796,800,共4页陈勇 桂卫华 阳春华 
国家自然科学基金重点项目(60634020);国际海底区域研究开发“十五”项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)
针对深海采矿机器人模型和外界环境不确定性而导致其控制问题异常复杂这一难题,首先用RBF神经网络逼近系统不确定性的上界,在状态反馈的基础上,构造了基于虚拟输入的航向控制鲁棒自适应律;然后给出了左右履带速度输入与虚拟输入之间的...
关键词：深海采矿机器人 行走 状态反馈 模糊规则 鲁棒控制 
深海采矿机器人控制体系结构研究被引量：1
《控制工程》2009年第4期488-490,497,共4页陈勇 桂卫华 王随平 
国家自然科学基金资助项目(60634020);国际海底区域研究开发"十五"基金资助项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划基金资助项目(2002CB312203)
针对深海采矿机器人控制这一难题,提出了基于嵌入式ARM控制器的硬件设计方法和基于多任务调用的集成体系结构软件设计思路。从硬件和软件两方面进行了讨论,硬件包括海上监控系统与海底信息采集/作业系统,引入了ARM等嵌入式控制器及CAN...
关键词：深海 采矿机器人 控制 体系结构 
深海集矿机多处理器协同控制研究
《可编程控制器与工厂自动化（PLC FA）》2009年第1期72-74,共3页张涛 崔忠华 杨宇 
国际海底区域研究开发"十五"计划资助项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划资助项目(2002CB312203)
本文以深海采矿系统的控制作为研究背景,对多任务的分配进行了深入分析,针对多处理器在深海采矿机应用时存在的问题,在考虑任务间同步的基础上提出了基于AMP的协同策略。最后,结合具体的任务分配给出了系统的分层控制流程图。
关键词：实时系统 协同控制 深海采矿 
真值流动模糊控制算法及其在温控系统中的应用被引量：1
《微电子学与计算机》2009年第1期101-104,共4页龙祖强 梁昔明 阎纲 陈列尊 
国家“九七三”计划项目(2002CB312203);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20070533131);湖南省教育厅科研项目(06C200)
提出了一类乘积型真值流动模糊控制算法.该算法具有推理直观,计算简单的优点.采用MAX7651、Pt100、MOC3041等器件设计了基于此算法的恒温控制系统.实验结果表明,基于此算法的控制系统性能良好,上升时间约21min,温度超调仅为0.4℃,在期...
关键词：嵌入式系统 模糊控制 真值流动 Pt100传感器 
一种考虑性别特征的遗传算法被引量：3
《武汉理工大学学报》2008年第12期110-113,128,共5页朱灿 梁昔明 颜东煌 
国家重点973项目(2002CB312203);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20070533131)
分析了实数编码遗传算法处理高维优化问题收敛速度太慢的原因,提出了一种新的种群划分方法模拟生物系统多物种同时进化,指出最优种子的获得不但需要一个好的个体(父体),而且需要一个好的进化方向(母体),通过增加母体的方法加速最优物种...
关键词：遗传算法 种群划分 物种 性别特征 
深海采矿移动机器人的定位方法研究被引量：3
《系统仿真学报》2008年第23期6486-6489,共4页陈勇 桂卫华 阳春华 王随平 
国家自然科学基金重点项目(60634020);国家自然科学基金(60505018);国际海底区域研究开发“十五”项目(DY105-03-02-06);国家重点基础研究发展规划项目(2002CB312203)
深海作业技术的研究具有重要的战略意义,采矿移动机器人是深海采矿的载体,它的位置估计精度直接影响到控制质量和采矿效率。提出了一种基于伪长基线和航位推算的组合定位方法,建立了位置估计的卡尔曼滤波器结构。针对深海底的复杂未知环...
关键词：深海采矿机器人 定位 伪长基线 航位推算 自适应卡尔曼滤波 
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