国家自然科学基金(50979017)

作品数：16被引量：77H指数：7
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相关作者：王宏健边信黔夏国清贾鹤鸣杨莹更多>>
相关机构：哈尔滨工程大学东北林业大学中国空间技术研究院黑龙江科技大学更多>>
相关期刊：《传感器与微系统》《中国造船》《哈尔滨工程大学学报》《大连海事大学学报》更多>>
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基于反馈增益反步法欠驱动无人水下航行器三维路径跟踪控制被引量：10
《控制理论与应用》2014年第1期66-77,共12页王宏健 陈子印 贾鹤鸣 李娟 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金资助项目(2012RFXXG083)
针对欠驱动无人水下航行器的三维空间路径跟踪控制问题.基于虚拟向导建立载体坐标系下的三维路径跟踪运动学误差模型,首先设计跟踪误差反馈增益形式的线性控制项镇定位置跟踪系统,避免计算虚拟控制量导数的复杂形式;然后基于反步法设计...
关键词：欠驱动无人水下航行器 三维路径跟踪 反步法 反馈增益 虚拟向导 
基于海流观测器对欠驱动水下机器人进行三维路径跟随被引量：8
《控制理论与应用》2013年第8期974-980,共7页杨莹 夏国清 赵为光 
国家自然科学基金资助项目(50979017)
对模型参数未知的欠驱动水下机器人,本文设计了海流中三维路径跟随控制器.该方法在无旋流的前提下,利用海流的运动方程,结合三维视线导航法和反步法,设计了控制器.通过死区方法估计模型参数,克服了参数漂移问题;针对海流未知情况,设计...
关键词：自主水下机器人 路径跟随 死区方法 海流观测器 
基于粒子群优化的同步定位与地图构建被引量：2
《沈阳工业大学学报》2013年第4期419-425,共7页曲丽萍 王宏健 曲永印 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008)
针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引...
关键词：同步定位与地图构建 粒子滤波器 粒子退化 样本枯竭 粒子群优化 多样性启发因子 有效样本大小 自适应重采样 
欠驱动水下航行器三维直线航迹跟踪控制被引量：9
《控制理论与应用》2013年第4期443-453,共11页王宏健 陈子印 边信黔 贾鹤鸣 李娟 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项基金资助项目(2012RFXXG083)
针对欠驱动水下航行器的三维直线航迹跟踪控制问题,基于虚拟向导建立了三维航迹跟踪误差模型,采用反馈增益反步法设计航迹跟踪控制器,通过合理选择控制器参数消除了部分非线性项,与传统反步法设计相比简化了虚拟控制量的形式,并且能够...
关键词：欠驱动水下航行器 三维航迹跟踪控制 反步法 反馈增益 虚拟向导 
欠驱动AUV模糊神经网络L_2增益鲁棒跟踪控制被引量：12
《控制与决策》2013年第3期351-356,共6页夏国清 杨莹 赵为光 
国家自然科学基金项目(50979017)
提出基于模糊神经网络欠驱动水下自主机器人(AUV)的L_2增益鲁棒跟踪控制方法,该方法通过在线学习逼近动力学模型的不确定项.控制器克服了由于缺少横向推力对跟踪误差的影响,在考虑未知海流干扰情况下,实现了系统对模糊神经网络逼近误差...
关键词：欠驱动水下自主机器人 路径跟随 模糊神经网络 L_2增益 
基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制被引量：7
《控制与决策》2013年第3期407-412,共6页陈子印 王宏健 边信黔 贾鹤鸣 
国家自然科学基金项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金项目(HEUCFU1026)
为解决自主水下航行器的变深控制问题,提出一种基于反馈增益的反步控制方法.首先,通过设计控制器参数消除部分非线性项,在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性;然后,通过自适应鲁棒控制器对神经网络...
关键词：自主水下航行器 变深控制 反步法 反馈增益 稳定神经网络 
Multi-sensor Hybrid Fusion Algorithm Based on Adaptive Square-root Cubature Kalman Filter被引量：6
《Journal of Marine Science and Application》2013年第1期106-111,共6页Xiaogong Lin Shusheng Xu Yehai Xie 
Supported by the National Natural Science Foundation of China （50979017, NSFC60775060）; the National High Technology Ship Research Project of China （GJCB09001）
In the normal operation condition, a conventional square-root cubature Kalman filter （SRCKF） gives sufficiently good estimation results. However, if the measurements are not reliable, the SRCKF may give inaccurate r...
关键词：hybrid fusion algorithm  square-root cubature Kalman filter  adaptive filter  fault detection 
基于侧推力最小原则的船舶动力定位控制被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第2期91-96,共6页夏国清 邵兴超 
国家自然科学基金资助项目(50979017);国家高技术船舶支持项目(GJCB09001)
针对动力定位船舶的位置保持作业,基于侧推力最小原则,设计了艏向控制器和位置保持控制器.根据单摆在势场中的运动原理,利用滑模技术分别针对船舶的纵荡和艏向设计控制器,以使船舶与设定点保持固定距离,并且艏向始终正对环境力.研究了...
关键词：动力定位 位置保持 滑模技术 侧推力最小 非线性无源状态观测器 
基于无源理论的欠驱动AUV直接自适应控制
《大连海事大学学报》2012年第3期80-84,共5页夏国清 杨莹 赵为光 
国家自然科学基金资助项目(50979017)
针对欠驱动自治水下机器人在模型参数未知情况下水下平面轨迹跟踪控制问题,提出基于无源理论的自适应控制方法.首先,通过微分同胚等效变换对欠驱动项补偿,然后利用等效变换后的误差动态方程的内在无源特性,采用Lyapunov直接法和反步法...
关键词：欠驱动AUV 轨迹跟踪 无源化方法 非线性控制 自适应 
具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制被引量：10
《控制理论与应用》2012年第9期1139-1145,共7页王宏健 陈子印 贾鹤鸣 李娟 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金资助项目(2012RFXXG083)
本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;...
关键词：自主水下航行器 变深控制 反步法 反馈增益 鲁棒分析 
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