上海市教育委员会创新基金(13YZ081)

作品数：11被引量：28H指数：3
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基于RANSAC的奇异值剔除的单目视觉里程计
《上海海事大学学报》2016年第4期87-91,共5页孙作雷 黄嘉明 张波 
国家自然科学基金(61105097;51279098;61401270);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
为提高单目视觉里程计算法的性能,从视觉特征选取和特征误匹配剔除两个方面进行研究.采用SURF描述子提取单目图像的特征点,并匹配相邻图像序列的特征,使用归一化线性八点法依次得到基础矩阵和本质矩阵.利用三角测量求解匹配点的三维坐标...
关键词：机器人定位 视觉里程计 特征提纯 机器视觉 SURF RANSAC 
视觉追踪机器人系统构建研究被引量：3
《电子技术应用》2016年第10期123-126,130,共5页张子洋 孙作雷 曾连荪 
国家自然科学基金项目(61105097;51279098;61401270);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
以低成本机器人Rovio Wow Wee作为下位机平台,通过上位机编程,实现对单目视觉图像和红外数据的在线解析,辨识指定物体,基于前向回溯一致性误差确定待追踪的点,构建视觉追踪机器人系统;并引入在线学习方法,使用追踪、学习和检测算法框架...
关键词：视觉追踪 移动机器人 在线学习 PID 开源 
基于迭代观测更新的移动机器人视觉导航被引量：3
《信息与控制》2015年第6期739-744,752,共7页许亚芳 孙作雷 曾连荪 张波 
国家自然科学基金资助项目(61105097;51279098;61401270);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081);上海海事大学创新基金资助项目(GK2013085)
针对移动机器人导航问题,采用视觉导航手段,通过辨识人工特征来获取环境观测基准.利用灰度值方差法检测二维图像特征点,并基于二维到三维的空间逆映射实现视觉特征点从相面坐标到世界坐标的转换,以此建立观测模型,并将其融入贝叶斯数据...
关键词：视觉特征辨识 灰度值方差 迭代观测更新 机器人导航 
基于多次测量更新的移动机器人SLAM仿真被引量：4
《系统仿真学报》2015年第6期1288-1293,共6页许亚芳 孙作雷 曾连荪 张波 
国家自然科学基金项目(61105097;51279098;6140127);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)技术中,非线性系统进行线性化处理所产生的线性化误差问题,从费切尔信息角度分析,提出多次测量更新算法。该算法利用滤波中预测和各次更新阶段状态向量的费切尔信息加权关系,解算每次测量更新后...
关键词：移动机器人 费切尔信息 多次测量更新 线性化误差 
面向轮式机器人导航的电机编码器信号解析被引量：1
《测控技术》2015年第1期16-19,共4页朱锦顺 孙作雷 曾连荪 张波 
国家自然科学基金项目(61105097;51279098);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架。基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当...
关键词：电机编码器 移动机器人 数据解析 相对运动 
基于超声波雷达传感器的AGV导航参数选择被引量：2
《传感器与微系统》2014年第12期34-37,41,共5页张文 孙作雷 曾连荪 张波 
国家自然科学基金资助项目(61105097;51279098);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
针对自主导引车(AGV)的已有导引方式灵活性差和精度低等问题,提出使用超声波雷达传感器实现AGV自主导航并设置合理的导航模型参数。分别建立AGV的运动学模型和传感器的观测模型,为了表征实际的系统误差,基于一致性检测原理为过程模型和...
关键词：超声波雷达传感器 自主导引车 一致性检测 正则化新息平方 
基于判别图模型的激光点云数据关联决策被引量：3
《控制与决策》2014年第5期885-888,共4页孙作雷 张波 曾连荪 朱大奇 
国家自然科学基金项目(61105097;51279098);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
提出一种激光点云数据关联决策算法.基于判别图模型,提取并智能管理激光点云的多重形状特征,通过最大伪似然学习优化局部特征和配对特征的权重;应用最大和概率推理实现对图模型隐节点状态的估计,进而将激光点关联映射为最大后验概率的...
关键词：激光点云 判别图模型 数据关联 概率推理 
基于块对角化的格基规约GMD矢量预编码被引量：2
《电讯技术》2013年第8期1012-1017,共6页耿烜 孙作雷 刘锋 刘坤 
国家自然科学基金资助项目(61105097;61271283);交通部应用基础研究项目(2012319810190);上海市教委科研创新项目(13YZ081);上海海事大学校基金项目(20120107)~~
研究了对多用户多输入多输出下行链路进行块对角化后,使用格基规约算法的几何均值分解矢量预编码的实现方法。根据块对角化思想将多用户多天线信道分解为等价并行子信道,基于等价子信道给出了单个用户的几何均值分解矢量预编码的传输方...
关键词：多输入多输出 块对角化 几何均值分解 格基规约 矢量预编码 
基于Arduino和Qt的低成本开源实验机器人平台设计被引量：7
《上海海事大学学报》2013年第2期80-83,94,共5页孙作雷 张波 曾连荪 
国家自然科学基金(61105097);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)
针对现有实验移动机器人平台方案的不足,提出低成本的开源设计构架.分别基于开源硬件模块Arduino和开源跨平台软件包Qt搭建上位机和下位机;提出可靠、高效、功能扩展灵活的通信规约,并基于不同的软硬件环境分别在上位机和下位机实现规...
关键词：移动机器人平台 ARDUINO QT 通信规约 
一种用于移动机器人平台组建的通信规约设计和实现被引量：1
《信息安全与技术》2013年第2期60-64,共5页孙作雷 张波 曾连荪 
国家自然科学基金项目(61105097);上海市教育委员会科研创新项目(13YZ081)资助
为解决移动机器人平台构建流程中上位机和下位机的通信链路问题,提出一种可靠的通信规约。该规约具有完备的自校验和握手机制,可有效剔除因传输误码和控制逻辑有误而混入的错误;具有灵活的扩展性,仅需调整少量字段便可实现机器人功能的...
关键词：移动机器人 QT 通信规约 
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