中国博士后科学基金(20100471339)

作品数：12被引量：89H指数：7
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仿生四足机器人对角步态规划及稳定性分析被引量：7
《科学技术与工程》2013年第36期10852-10856,共5页刘蕊 俞志伟 王鹏 汪中原 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(51105201;60910007;51175249);中国博士后科学基金(20100471339)资助
以仿生四足机器人作为研究对象,为改善对角步态的稳定性,提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位置来提高机器人运动稳定性的方法。通过支撑足位置参数n来改变其初始支撑位置,仿真表明:n从0开始递增直至0.3,稳定性逐渐提高;在n=0.3附...
关键词：仿生四足机器人 对角步态规划 稳定性分析 运动仿真 
一种仿壁虎机器人侧向地壁过渡方式及步态被引量：4
《中国机械工程》2013年第5期573-579,共7页张昊 龙玮洁 李锦方 俞志伟 阮鹏 戴振东 
国家自然科学基金资助项目(51275237;51105201;61175105);中国博士后科学基金资助项目(20100471339);南京航空航天大学基础科研项目(NS2012014)
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式。由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式。采用软件联合仿真...
关键词：仿壁虎机器人 地壁过渡 步态规划 运动仿真 
基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计被引量：10
《机械与电子》2012年第12期53-55,共3页范甜甜 俞志伟 杨屹巍 戴振东 
国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);国家自然科学基金资助项目(51105201);中国博士后科学基金资助项目(20100471339)
分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复...
关键词：STM32F103VET6 四足机器人 控制系统 
基于ADAMS的液压驱动四足机器人步态规划与仿真被引量：15
《机械设计与制造》2012年第7期100-102,共3页庄明 俞志伟 龚达平 许明理 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种液压驱动的四足机器人。分析了四足机器人的机械结构,机器人腿结构具有运动关节少、运动空间范围大特点,利用ADAMS规划设计了四足运动步态,并在ADAMS中进行动力学仿真。仿...
关键词：四足机器人 液压驱动 步态规划 ADAMS 
小型三维力传感器的设计和解耦测试研究被引量：10
《传感技术学报》2012年第1期38-43,共6页俞志伟 宫俊 吴强 戴振东 
国家973计划(2011CB302106);国家自然科学基金项目(60910007;51105201;51175249);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金项目(S0913-GXY)
研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应变关系,判定了具...
关键词：小型3维力传感器 电阻应变式 传感器设计 解耦测试 
基于LPC2103的仿壁虎机器人控制系统设计被引量：4
《制造业自动化》2011年第22期5-9,共5页俞志伟 杨屹巍 宫俊 戴振东 
国家自然科学基金重大国际合作项目(60910007);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)
仿壁虎机器人要实现空间三维表面运动能力,对控制系统的智能微小化具有更高要求。本文基于大壁虎的结构和运动特点,设计了一种仿壁虎机器人,其硬件采用以LPC2103为核心的机器人控制系统,利用该芯片的4个定时器,产生12路PWM波控制机器人...
关键词：仿壁虎机器人 控制系统 LPC2103 
基于MATLAB的仿壁虎机器人天花板粘附运动仿真被引量：3
《系统仿真技术》2011年第4期254-260,共7页陈建敏 俞志伟 戴振东 
国家自然科学基金资助项目(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助项目(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研资助项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金资助项目(S0913-GXY)
壁虎脚掌具有"范德华力"的干粘附特性,而实现仿壁虎机器人在负表面(如天花板)运动具有极高的难度,基于MATLAB/SimMechanic建立了仿壁虎机器人动力学模型。采用变弹性阻尼模型构建粘附力模型,模拟脚掌的粘附力各向异性。利用规划的负表...
关键词：仿壁虎机器人 天花板运动 粘附力模型 MATLAB/SimMechanics 
液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析被引量：3
《科学技术与工程》2011年第34期8495-8498,8513,共5页俞志伟 于浩 许明理 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金资助(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)资助
为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软...
关键词：四足机器人 液压驱动 腿结构 SIMMECHANICS 
基于三维力反馈的仿壁虎机器人单腿运动控制被引量：8
《仪器仪表学报》2011年第12期2674-2680,共7页俞志伟 宫俊 张昊 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);中国博士后科学基金(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2010223);南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)资助项目
分析了仿壁虎机器人机构,建立机器人单腿的运动学模型,并通过代数法求逆解。静态标定三维力传感器并计算分析了传感器解耦矩阵,设计了力信号放大和滤波电路。建立足端黏附材料的弹簧模型,采用增量式关节运动方式,设计了足端三维力反馈...
关键词：仿壁虎机器人 三维力反馈 运动控制 半实物仿真 
仿壁虎脚趾结构设计及粘附运动性能测试被引量：18
《机械工程学报》2011年第21期7-13,共7页俞志伟 李宏凯 张晓峰 张昊 戴振东 
国家自然科学基金(60910007;51105201);国家高技术研究发展计划(863计划;2007ZA04Z201);中国博士后科学基金(20100471339);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研(NS2010223)和南京航空航天大学引进人才科研启动基金(S0913-GXY)资助项目
壁虎具有在各种表面(如地面、墙面、天花板)上运动的超凡能力。根据大壁虎的脚趾结构及其粘附方式,模拟大壁虎脚趾,设计具有微小粘性褶皱和柔性悬臂结构的仿壁虎脚趾。用多用途摩擦粘附性能试验台,测定仿壁虎脚趾的粘附性能,即仿壁虎脚...
关键词：仿壁虎脚趾 结构设计 粘附运动 性能测试 
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