国家教育部博士点基金(20040561031)

作品数：19被引量：74H指数：6
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空中机器人多模态控制研究被引量：2
《控制工程》2010年第3期393-396,共4页李坚强 裴海龙 
国家自然科学基金资助项目(60374036;60574004);高校博士点基金资助项目(20040561031);广东省自然科学基金资助项目(7301329;7301315)
研究空中机器人(小型无人直升机)的约束优化控制问题。对小型无人直升机的非线性系统模型进行系统约简,建立混合系统的分段仿射系统模型,针对该问题求解中遇到的在线计算量大,不利于实时控制等问题,提出利用多参数二次规划离线计算出混...
关键词：空中机器人 混合系统 不变集 多参数二次规划 显式控制器 
基于混合系统模型的非线性系统最大可控不变集求解
《计算机科学》2009年第5期183-186,共4页李坚强 房敏 裴海龙 尹剑飞 
国家自然科学基金(60374036)(60574004)(60736024);高校博士点基金(20040561031);广东省自然科学基金(7301315;7301329)资助
针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题,提出了一种基于混合系统的分段仿射系统(PWA)建模,通过多次优化迭代的方法求解系统的最大鲁棒控制不变集的方法,并求得不变集内的最优控制器,解决系统的状态约束问题。通过一个...
关键词：混合系统 最大鲁棒控制不变集 分段仿射系统 
一类非线性系统最大可控不变集求解被引量：1
《控制工程》2009年第2期188-190,210,共4页李坚强 裴海龙 
国家自然科学基金资助项目(60374036;60574004;60736024);高校博士点基金资助项目(20040561031);广东省自然科学基金资助项目(031407)
针对非线性系统线性化在状态约束下最优鲁棒控制求解问题,提出了一种基于混合系统的非线性系统最大鲁棒控制不变集的方法。对于一类非线性系统通过平衡点线性化的方法转化为多模态的混合系统,并进行了混合逻辑动态模型(MLD)的建模,在不...
关键词：混合系统 最大鲁棒控制不变集 混合逻辑动态模型 混合整数二次规划 
基于混合系统与终端不变集约束的混合整数规划优化控制被引量：2
《自动化学报》2008年第9期1203-1208,共6页李坚强 裴海龙 王辉鹏 
国家自然科学基金(60374036，60574004，60736024);高校博士点基金(20040561031);广东省自然科学基金(20040561031)资助~~
首先给出了混合系统的混合逻辑动态(Mixed logic dynamic,MLD)模型建模;提出了基于终端不变集约束的混合整数规划优化控制,通过建立Lyapunov函数证明了该方法的可行性:利用混合整型二次规划(Mixed-integer quadratic programming,MIQP)...
关键词：混合系统 不变集 混合逻辑动态模型 混合整型二次规划 
一类混合系统不变集的LMI方法求解
《华南理工大学学报（自然科学版）》2008年第9期140-144,共5页李坚强 裴海龙 袁玲 
国家自然科学基金资助项目(60374036;60574004;60736024);高校博士点基金资助项目(20040561031);广东省自然科学基金资助项目(20040561031)
为了解决混合系统不变集的存在性问题,针对一类含有摄动干扰的混合系统,首先通过公共李雅谱诺夫函数判断不变集的存在性;然后通过构造李雅谱诺夫函数,利用线性矩阵不等式(LMI)的方法求得不变集的存在性,得出混合系统的切换规律以及子系...
关键词：混合系统 不变集 李雅谱诺夫函数 线性矩阵不等式 
小型无人机飞行控制系统的硬件实现被引量：5
《计算机工程与设计》2008年第6期1377-1379,共3页胡仁旭 裴海龙 
国家自然科学基金项目(60374036;60574004);广东省自然科学基金项目(031407);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20040561031);2004年教育部新世纪优秀人才支持计划基金项目(NCET-04-0817)
介绍了基于PC104小型无人机飞行控制系统的硬件实现,给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型,详细地分析了惯性测量单元、电子罗盘、转速传感器、声纳。同时在设计中绝大多数元器件采用最小型号的贴片封装,使该硬件平台具有设计精炼...
关键词：飞行控制 惯性测量单元 电子罗盘 转速传感器 声纳 
一种基于激光测距技术的三维可视化系统被引量：6
《现代电子技术》2008年第4期147-149,152,共4页刘星 裴海龙 
国家自然科学基金项目(60374036);国家自然科学基金项目(60574004);广东省自然科学基金项目(031407);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20040561031);2004年教育部新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-04-0817)
构建一个基于激光距离探测器的物体表面三维建模与成像系统,通过对运动物体的多次连续扫描,根据采集到的二维距离信息和扫描仪的运动方程以及转动姿态,建立物体表面的三维空间模型。其作为一个PC/104嵌入式系统,可应用于室内物体表面建...
关键词：三维可视化 表面建模 移动平台 激光测距技术 
视频序列目标跟踪系统的设计被引量：2
《现代计算机》2008年第2期90-93,共4页周娜 裴海龙 袁玲 
国家自然科学基金项目(No.60374036;60574004);广东省自然科学基金项目(No.031407);高等学校博士学科点专项科研基金项目(No.20040561031);2004年教育部新世纪优秀人才支持计划项目(No.NCET-04-0817)
提出一种自行设计的视频序列目标跟踪系统,采用C/S模式将视频数据传送给Linux终端,通过颜色直方图反投影,将每帧RGB输入图像转换为二维的颜色概率分布图像,基于CAMShift算法计算目标跟踪窗口的位置和大小。Linux终端的图形用户界面采用G...
关键词：目标跟踪 CAMSHIFT 颜色直方图 GTK+ 
小型无人机飞行控制系统的硬件实现被引量：2
《制造业自动化》2007年第11期40-42,51,共4页胡仁旭 裴海龙 
国家自然科学基金项目(6037403660574004);广东省自然科学基金项目(031407);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20040561031);2004年教育部新世纪优秀人才支持计划项目
介绍了基于PC104的小型无人机飞行控制系统的硬件实现,给出了系统整体方案的设计和具体的硬件选型,详细对惯性测量单元和电子罗盘进行了分析,系统具有设计精炼,可靠性高,可移植性强等特点。
关键词：飞行控制 惯性测量单元 电子罗盘 
基于PC104无人机网络视频系统的构建被引量：1
《现代电子技术》2007年第15期40-42,共3页林伟波 裴海龙 
国家自然科学基金项目(60374036);国家自然科学基金项目(60574004);广东省自然科学基金项目(031407);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20040561031)
无人机网络视频系统是无人机的重要组成部分,现在提出了一种基于PC104工控机的网络视频系统构建方案,从视频数据采集、压缩及传输等多个方面探讨无人机网络视频系统的构建过程并给出了网络视频系统主要部分的软件实现方案。最终实现了...
关键词：无人机 PC104 网络视频 JPEG 实时传输 
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