国家自然科学基金(11372073)

作品数：64被引量：251H指数：9
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相关作者：陈力于潇雁梁捷陈志勇秦开宇更多>>
相关机构：福州大学电子科技大学中国空气动力研究与发展中心江西理工大学更多>>
相关期刊：《力学学报》《载人航天》《Defence Technology（防务技术）》《机械设计与制造工程》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
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空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制被引量：5
《中国惯性技术学报》2022年第3期412-420,共9页曾晨东 艾海平 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061)。
针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题,提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先,结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作...
关键词：空间机械臂 在轨 插拔孔操作 超扭曲算法 阻抗控制 
漂浮基空间机器人关节轨迹跟踪的时延估计控制被引量：2
《重庆理工大学学报（自然科学）》2022年第4期299-305,共7页徐河振 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,51741502);福建省自然科学基金项目(2020J01450);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)。
针对漂浮基空间机器人系统出现的载体姿态及位置不受控问题,提出了一种基于时延估计的跟踪控制方法。该控制方法采取时延估计为主体框架,对不确定参数及动力学特性进行实时估计,获得不确定项的估计误差,并在控制设计方案中对误差进行补...
关键词：漂浮基空间机器人系统 时延估计 滑模变结构控制 LYAPUNOV函数 
配置弹簧阻尼装置空间机器人双臂捕获卫星操作缓冲柔顺控制被引量：3
《控制理论与应用》2022年第1期117-129,共13页朱安 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073);福建省机器人基础部件与系统集成创新中心专项资金项目资助.
为了避免空间机器人双臂捕获卫星操作过程中关节被冲击载荷破坏,在电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼装置(SDD).该装置不仅能够吸收、消耗冲击能量,还能配合所设计的缓冲柔顺策略将冲击力矩限在安全范围内.首先,针对捕获前的双臂空间...
关键词：双臂空间机器人 弹簧阻尼装置 缓冲柔顺控制 模糊小波神经网络 强化学习 
基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法被引量：9
《中国惯性技术学报》2021年第5期672-679,共8页付晓东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省重大研发平台项目(2014H21010011)。
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法。利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了...
关键词：弹性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 非奇异快速终端滑模控制 
全柔性空间机器人基于虚拟力的输出反馈有限维重复学习控制及振动抑制被引量：1
《空间科学学报》2021年第5期819-827,共9页付晓东 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助。
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧、简支梁及假设模态法,利用拉格朗日方程建立了基座、关节、臂全柔性影响下的空间机器人系统动力学模型,...
关键词：柔性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 输出反馈 
空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制被引量：4
《控制与决策》2021年第9期2113-2122,共10页曾晨东 艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)。
讨论漂浮基空间机器人双臂捕获非合作卫星过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题,提出在机械臂与关节电机之间加入一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator, RSEA)作为柔顺缓冲机构,其作用在于:1)捕获碰撞过程,通...
关键词：空间机器人 双臂捕获卫星操作 事件采样 RBF神经网络 避撞柔顺控制 
基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制被引量：19
《机械工程学报》2021年第11期177-183,共7页张建宇 高天宇 于潇雁 陈力 
国家自然科学基金(51741502,11372073);福建省自然科学基金(2016J01228)资助项目。
针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法。首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值,导致系统控制效果退化的问题,利用自适...
关键词：漂浮基空间机器人 自适应时延估计 连续非奇异终端滑模 轨迹跟踪 
Finite-time tracking control and vibration suppression based on the concept of virtual control force for flexible two-link space robot被引量：1
《Defence Technology（防务技术）》2021年第3期874-883,共10页Rong-Hua Lei Li Chen 
supported by the National Natural Science Foundation of China (No. 11372073)。
The dynamic modeling, finite-time trajectory tracking control and vibration suppression of a flexible two-link space robot are studied. Firstly, the dynamic model of the system is established by combining Lagrange met...
关键词：FINITE-TIME Terminal sliding mode Flexible links Vibration suppression Virtual control force 
全弹性平面运动机器人的高精度运动控制和振动抑制算法研究被引量：1
《计算力学学报》2021年第2期199-205,共7页付晓东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目.
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步抑制方案进行研究。首先,利用线性弹簧、扭转弹簧和欧拉-伯努...
关键词：弹性基座 柔性关节 柔性臂 空间机器人 PD重复学习 
外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制被引量：5
《动力学与控制学报》2021年第2期37-42,共6页尤鑫烨 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
针对参数不确定及存在外部扰动的情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法.结合动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程建立了系统动力学方程.假设外部扰动是...
关键词：空间机器人 外部扰动 扰动观测器 LYAPUNOV函数 鲁棒控制 
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