云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(50775002)

国家自然科学基金(50775002): 作品数：11被引量：61H指数：5; 导出分析报告; 相关作者：赵京谢碧云杜滨方承石英更多>>; 相关机构：北京工业大学更多>>; 相关期刊：《高技术通讯》《北京工业大学学报》《Chinese Journal of Mechanical Engineering》《控制工程》更多>>; 相关主题：可操作度条件数冗余度机器人机器人运动容错性能更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>

基于倍四元数的机器人运动灵活性评价被引量：2: 《高技术通讯》2012年第5期516-522,共7页杜滨赵京; 国家自然科学基金（50775002）资助项目.; 针对机器人的雅可比矩阵量纲不统一而不能对其进行灵活性评价这一问题，提出了一种新的雅可比矩阵量纲统一及评价方法。首先基于倍四元数，将三维空间的旋转和平移统一为四维空间的纯转动，推导了基于倍四元数的连杆坐标系变换通式。然...; 关键词：机器人运动灵活性倍四元数条件数可操作度混合关节

机器人运动灵活性问题研究概述被引量：13: 《机械科学与技术》2011年第8期1386-1393,共8页谢碧云赵京; 国家自然科学基金项目(50775002)资助; 从不同角度对早期提出的3个经典灵活性指标进行了详细地解释说明。以此为基础,将后续研究中发现的具有研究价值的运动灵活性问题进行了归纳分类,一是指标解析表达的问题,二是雅克比量纲不统一的问题,三是关节空间的定义问题,最后是其它...; 关键词：运动灵活性可操作度各向同性条件数

基于条件数约束的方向可操作度被引量：20: 《机械工程学报》2010年第23期8-15,共8页谢碧云赵京; 国家自然科学基金资助项目(50775002); 现有灵活性指标——方向可操作度在规划过程中往往会出现条件数较大的情况,不利于控制。针对这一问题,提出基于条件数约束的方向可操作度这一新指标,分析该指标的偏导随条件数增大的变化情况。当条件数较小时,指标主要受方向可操作度的...; 关键词：可操作度运动灵活性容错性能冗余度机器人

新颖的基于梯度投影法的混合指标动态避障算法被引量：18: 《机械工程学报》2010年第19期30-37,共8页方承赵京; 国家自然科学基金资助项目(50775002); 针对冗余度机械臂的动态避障规划问题提出一种新颖的混合指标避障算法。考虑到移动障碍物运动的随机性,在障碍物位于机械臂构形之内时采用最短距离指标作为避障指标,并利用梯度投影法进行规划。而在障碍物位于机械臂构形之外最短距离指...; 关键词：冗余度机械臂动态避障规划混合指标放大系数

冗余机器人锁定故障关节的运动及力矩分配被引量：1: 《机械设计与研究》2010年第4期45-48,共4页杜滨赵京; 国家自然科学基金资助项目(50775002); 冗余度机器人关节发生故障后,启动关节制动装置将故障关节锁定。为保持机器人末端路径不变,机器人关节位形发生重构,这一重构将引起剩余关节速度、加速度及力矩突变。对机器人故障关节发生故障前后的速度、加速度及力矩进行研究,结果表...; 关键词：冗余度机器人锁定故障关节力矩分配

机器人运动灵活性问题的研究被引量：7: 《高技术通讯》2010年第8期856-862,共7页谢碧云赵京; 国家自然科学基金(50775002)资助项目; 对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标。同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性。基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标...; 关键词：运动灵活性条件数可操作度各向同性

基于容错指标的空间单冗余机械臂结构综合: 《北京工业大学学报》2009年第7期865-869,共5页赵京魏姗姗; 国家自然科学基金资助项目(50775002); 为了增大机器人锁定故障关节后的容错空间,提高机械臂的容错性能,运用容错因子作为容错性能指标对机械臂进行了结构综合.基于反映机械臂相对容错性能的容错空间影响因子,提出冗余度机械臂结构参数的最优设计方法,该方法可以用来确定使...; 关键词：冗余度机械臂容错性能指标结构综合

基于模糊神经的柔性臂变负载控制方法被引量：5: 《控制工程》2009年第6期717-719,786,共4页陈文楷石英崔刚范艳峰; 国家自然科学基金资助项目(50775002); 基于奇异摄动将单连杆柔性机械臂动力学模型分解为慢、快变子系统,传统方法分别采用PD控制和最优控制能取得较好控制效果,但负载不确定时,控制效果并不理想。提出对于慢变子系统,采用模糊神经、PD控制相结合的控制方法,对于快变子系统,...; 关键词：柔性机械臂模糊神经控制最优控制 PD控制变负载

COMPREHENSIVE EVALUATION OF FAULT-TOLERANT PROPERTIES OF REDUNDANT ROBOTS被引量：3: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2008年第4期22-26,共5页ZHAO Jing FENG Dengdian; National Natural Science Foundation of China (No.50775002);Academic Human Resources Devel-opment in Institution of Higher Learning Under the Jurisdiction of Beijing Municipality, China.; When a redundant robot performs a fault-tolerant operation for locked joint failures, its fault tolerant properties should include dexterity and sudden change of joint velocity at the moment of locking failed joints a...; 关键词：Redundant robot Fault-tolerant properties Comprehensive evaluation

冗余度机器人经典问题仿真系统的研制: 《实验技术与管理》2008年第7期80-83,共4页赵京彭跃林唐捷; 国家自然科学基金(50775002);北京高等学校人才强教计划资助项目; 叙述了冗余度机器人的经典问题，包括运动灵活性、避障、保守性及容错操作，介绍了Visual C＋＋与OpenGL的联合编程方法，开发了一个基于冗余度机器人的仿真系统，将以上各问题的算法集成到系统中，实现实时仿真。最后，通过避障、运动...; 关键词：冗余度机器人仿真系统经典问题多媒体课件

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