云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(10372014)

国家自然科学基金(10372014): 作品数：31被引量：182H指数：8; 导出分析报告; 相关作者：戈新生陈立群厉虹刘延柱张奇志更多>>; 相关机构：北京机械工业学校上海大学上海交通大学北京大学更多>>; 相关期刊：《Progress in Natural Science:Materials International》《机械工程学报》《应用力学学报》《宇航学报》更多>>; 相关主题：非完整运动规划非完整约束遗传算法粒子群算法空间机械臂更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术理学航空宇航科学技术机械工程更多>>

航天器太阳帆板伸展过程最优控制的粒子群优化算法被引量：8: 《工程力学》2007年第9期188-192,共5页孙凯戈新生; 国家自然科学基金项目(10372014); 讨论航天器太阳帆板伸展过程中航天器姿态运动的最优控制问题。利用多体动力学方法导出带太阳帆板航天器姿态运动方程。在系统角动量为零的情况下,带太阳帆板航天器系统的姿态运动控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在...; 关键词：多体动力学航天器太阳帆板最优控制粒子群算法

欠驱动Furuta摆的摇起与平衡控制被引量：1: 《北京机械工业学院学报》2007年第3期1-4,14,共5页姜文超王准戈新生; 国家自然科学基金资助项目(10372014); 欠驱动机械系统是一类构成系统的广义坐标维数多于控制输入维数的非线性系统。该系统具有很强的非线性,对于这类系统的研究有助于非线性控制理论的发展。针对欠驱动Furuta摆系统,利用非线性控制方法分别设计了摇起和平衡控制器。运用基...; 关键词：欠驱动 Furuta摆基于能量的控制 LQR方法

Optimal control of nonholonomic motion planning for a free-falling cat: 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》2007年第5期601-607,共7页戈新生陈立群; Project supported by the National Natural Science Foundation of China (No.10372014);the Natural Science Foundation of Beijing (No.1072008); The nonholonomic motion planning of a free-falling cat is investigated. Nonholonomicity arises in a free-falling cat subject to nonintegrable angle velocity constraints or nonintegrable conservation laws. When the tot...; 关键词：free-falling cat nonholonomic constraint motion planning optimal control

自由下落猫的非完整运动规划最优控制研究被引量：8: 《应用数学和力学》2007年第5期539-545,共7页戈新生陈立群; 国家自然科学基金资助项目(10372014);北京市自然科学基金资助项目(1072008); 研究猫在自由下落时姿态运动规划问题.自由落体的猫在空中转体运动由于角速度不可积,姿态运动方程呈现为非完整形式.当系统角动量为0时,导出由两个对称刚体组成的自由下落猫的非完整姿态运动方程.利用该非完整方程系统的控制问题可转化...; 关键词：猫自由落体非完整约束运动规划最优控制

带空间机械臂航天器姿态运动规划的数值算法研究被引量：5: 《应用力学学报》2007年第2期227-232,共6页戈新生吕杰陈立群; 国家自然科学基金(10372014); 自由漂浮空间机械臂系统在无外力矩作用时,系统的动量矩守恒而成为非完整系统。利用这一特性本文研究了自由漂浮空间机械臂系统的三维姿态运动规划问题。导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,将系统的非完整运动规划问题转化...; 关键词：空间机械臂非完整运动规划遗传算法小波逼近

摄像机参数标定实验的设计与实现被引量：3: 《微计算机信息》2007年第03X期242-243,219,共3页李仕雄张奇志; 国家自然科学基金项目资助(10372014); 在基于位置的视觉伺服中,需要建立将二维图像信息转换为三维坐标信息的图像雅可比矩阵。为了获取高精度的雅可比矩阵本文设计了CCD摄像机参数标定的实验。首先介绍了摄像机标定原理,然后设计了标定实验,最后给出了标定的具体步骤以及实...; 关键词：摄像机标定视觉伺服图像雅可比矩阵图像处理最小二乘法

自由漂浮空间机械臂非完整运动规划的粒子群优化算法被引量：21: 《机械工程学报》2007年第4期34-38,共5页戈新生孙鹏伟; 国家自然科学基金(10372014);北京市自然科学基金(1072008)资助项目; 带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统,由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。针对这一问题,利用非完整特性研究自由漂浮空间机械臂的三维姿态...; 关键词：空间机械臂姿态运动非完整运动规划粒子群优化算法

RRRobot的非完整运动规划被引量：3: 《北京机械工业学院学报》2006年第4期1-4,共4页张子光戈新生; 国家自然科学基金资助项目(10372014); 六足机器人RHex(Hexapod Robot)在平坦的地形上具有良好的运动性能,但在崎岖的地形上运动时,可能会被困住而无法运动。利用机器人腿的摆动可以克服和摆脱这种困境。为此,将六足机器人模型简化为RRRobot(Rocking and Rolling Robot)模型...; 关键词：RRRobot 非完整约束运动规划

基于DSP的磁悬浮轴承控制系统被引量：1: 《北京机械工业学院学报》2006年第4期5-9,共5页孙晓颖高锦宏徐小力; 国家自然科学基金资助项目(10372014); 针对磁悬浮轴承控制系统设计复杂、价格昂贵等问题,采用数字信号处理器为核心设计了磁轴承控制系统。采用FUZZY-PID控制算法,编制了控制软件。连续运转试验表明,磁悬浮轴承悬浮稳定,旋转速度达4×104r/m in。控制系统结构简单,性价比高...; 关键词：磁悬浮轴承数字信号处理器 A/D转换器

欠驱动机械臂优化控制的粒子群算法: 《计算机工程与应用》2006年第26期180-182,共3页厉虹张冰刘小河; 国家自然科学基金资助项目(编号:10372014); 粒子群优化算法是基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,能以较大概率收敛到全局最优。论文针对欠驱动Acrobot机械臂系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用粒子群算法(PSO)进行在线优化获得摇起控制器参数...; 关键词：欠驱动系统 ACROBOT 粒子群算法优化

国家自然科学基金(10372014)