云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61333016)

国家自然科学基金(61333016): 作品数：23被引量：125H指数：7; 导出分析报告; 相关作者：李斌王明辉马书根郭宪王越超更多>>; 相关机构：中国科学院中国科学院大学日本立命馆大学北京航空航天大学更多>>; 相关期刊：《北京航空航天大学学报》《高技术通讯》《High Technology Letters》《Journal of Bionic Engineering》更多>>; 相关主题：蛇形机器人SWIMMING动力学微分几何CPG更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术理学金属学及工艺生物学更多>>

非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真被引量：1: 《机械科学与技术》2019年第1期15-22,共8页张安翻李斌王明辉常建; 国家自然科学基金项目(61333016)资助; 在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理...; 关键词：鳗鱼机器人牛顿-欧拉建模法非惯性系动力学模型

Knowledge presentation by the MNSM-based controller for swimming motion of a snake-like robot: 《High Technology Letters》2018年第1期103-112,共10页卢振利 Xie Yafei Xu Huigang Borovac Branislav Li Bin; Supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61333016); A MNSM( mirror neuron system mechanism)-based controller is developed to present the swimming rhythm of a snake-like robot in Cartesian space. From engineering viewpoint,the proposed controller is composed of a neuron...; 关键词：MIRROR NEURON system mechanism (MNSM) SWIMMING MOTION snake-like robot knowledge PRESENTATION

基于连续体模型的蛇形机器人质心速度跟踪控制方法被引量：24: 《机器人》2017年第6期829-837,共9页张丹凤李斌王立岩; 国家自然科学基金(61333016); 基于连续体模型合理简化蛇形机器人的动力学方程,基于该动力学描述获得无侧滑条件下使机器人质心速度稳定的关节角度参数集.然后,通过分析侧滑概率与控制参数之间的关系,获得法向摩擦力有限时使质心速度稳定的控制参数.在实现质心速度...; 关键词：蛇形机器人质心速度跟踪连续体模型动力学

软体机器人前沿技术及应用热点被引量：18: 《科技导报》2017年第18期20-28,共9页侯涛刚王田苗苏浩鸿常帅陈令坤郝雨飞文力; 国家自然科学基金重点项目(61333016);国家自然科学基金青年科学基金项目(61703023);北京航空航天大学研究生创新实践基金项目(YCSJ-01-201710); 随着材料学、化学、控制等学科的不断突破,人们对章鱼、蠕虫、海星等软体生物的观察及建模有了突破性进展,并衍生出一门新的机器人研究方向——软体机器人。本文通过回溯软体机器人的发展历程,介绍了近年来软体机器人在材料类型、驱动...; 关键词：软体机器人驱动方式智能材料医疗康复

A survey on fabrication,control,and hydrodynamic function of biomimetic robotic fish被引量：7: 《Science China(Technological Sciences)》2017年第9期1365-1380,共16页YU JunZhi WEN Li REN ZiYu; supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61333016,61403012,61633004&61633020);the Beijing Natural Science Foundation(Grant Nos.4154077&4161002); Understanding and replicating the locomotion principles offish are fundamental in the development of artificial fishlike robotic systems,termed robotic fish.This paper has two objectives:(1) to review biological clues...; 关键词：fish swimming ROBOTS robotic fish HYDRODYNAMICS motion control

PLS-CCA Heterogeneous Features Fusion-based Low-resolution Human Detection Method for Outdoor Video Surveillance被引量：2: 《International Journal of Automation and computing》2017年第2期136-146,共11页Hong-Kai Chen Xiao-Guang Zhao Shi-Ying Sun Min Tan; supported by National Natural Science Foundation of China(Nos.61271432 and 61333016); In this paper, we focus on low-resolution human detection and propose a partial least squares-canonical correlation analysis （PLS-CCA） for outdoor video surveillance. The analysis relies on heterogeneous features fu...; 关键词：Low-resolution human detection partial least squares canonical correlation analysis heterogeneous features outdoorvideo surveillance.

水下蛇形机器人的滑翔运动性能研究被引量：4: 《高技术通讯》2017年第3期269-276,共8页唐敬阁李斌李志强常健; 国家自然科学基金(61333016)资助项目; 结合水下滑翔机在海洋中的较强续航能力,以及蛇形机器人在水中的良好机动性能,研制了一种具有两者特性的新型水下滑翔蛇形机器人,它具有水下滑翔机续航时间长、航行距离远,以及水下蛇形机器人机动性强、运动灵活的运动特性。对该水下滑...; 关键词：水下蛇形机器人水下滑翔蛇形机器人动力学建模水下机器人

Precise planar motion measurement of a swimming multi-joint robotic fish被引量：2: 《Science China(Information Sciences)》2016年第9期179-193,共15页Jun YUAN Junzhi YU Zhengxing WU Min TAN; supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61375102,61333016,61421004);Beijing Natural Science Foundation(Grant No.3141002);State Key Laboratory of Alternate Electrical Power System with Renewable Energy Sources(Grant No.LAPS16006); This paper presents a method for planar motion measurement of a swimming multi-joint robotic fish. The motion of the robotic fish is captured via image sequences and a proposed tracking scheme is employed to continuou...; 关键词：motion measurement robotic fish time synchronization visual tracking localization

基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究被引量：1: 《高技术通讯》2016年第8期761-766,共6页卢振利谢亚飞刘超单长考李斌; 国家自然科学基金(61333016);机器人学国家重点实验室开放基金(2014-O08);校新引进教师科研启动项目(XZ1306)资助项目; 设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特...; 关键词：蛇形机器人避障幅值调整(AM) 蜿蜒运动

Adaptive controller design for underwater snake robot with unmatched uncertainties被引量：4: 《Science China(Information Sciences)》2016年第5期213-227,共15页Anfan ZHANG Shugen MA Bin LI Minghui WANG Xian GUO Yuechao WANG; supported by National Natural Science Foundation of China (Grant No. 61333016); Because of hydrodynamic model error of the present dynamic model, there is a challenge in controller design for the underwater snake-like robot. To tackle this challenge, this paper proposes an adaptive control scheme...; 关键词：underwater snake-like robot adaptive control simplified system piecewise constant law un-matched uncertainties underactuated robots

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