国家教育部博士点基金(20093121110001)

作品数：7被引量：379H指数：5
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多自治水下机器人多任务分配的自组织算法被引量：12
《控制与决策》2012年第8期1201-1205,1210,共6页朱大奇 李欣 颜明重 
国家自然科学基金项目(51075257);上海市科委创新行动计划项目(10550502700);高校博士点基金项目(20093121110001)
针对自治水下机器人(AUV)研究中的多机器人多任务分配问题,提出一种基于自组织映射(SOM)神经网络的多AUV多目标分配策略.将目标点的位置坐标作为SOM神经网络的输入向量进行自组织竞争计算,输出为对应的AUV机器人,从而控制一组AUV在不同...
关键词：自组织映射 神经网络 多机器人系统 自治水下机器人 任务分配 
水下机器人传感器故障诊断的灰色预测模型被引量：4
《中国造船》2011年第1期137-144,共8页周媛 朱大奇 
上海市教委创新项目(10ZZ97);上海市科委长三角科技联合攻关项目(10595812700);高校博士点基金项目(20093121110001)
将灰色预测GM(1,1)原理引入到水下机器人传感器的故障诊断中,对传感器样本数据序列建立灰色动态预测型。通过对该模型输出信号与实际输出之间误差的分析,实时检测传感器的故障。针对Outland 1000无人水下机器人中的方向传感器,应用该方...
关键词：灰色预测 无人水下机器人 传感器 故障诊断 
基于单片机的水下机器人传感器故障检测仪设计被引量：1
《船海工程》2010年第5期241-245,共5页冯俊杰 邓志刚 朱大奇 
上海市教委科研创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点基金项目(20093121110001)
针对OUTLAND1000无人水下机器人,采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,利用LMS算法调节和分析滤波器的权系数实时监测水下机器人传感器的故障。以单片机C8051F120为核心设计故障检测器,数据采集和控制信号通过设计的键...
关键词：单片机 串口通信 故障诊断 无人水下机器人 
移动机器人路径规划技术综述被引量：336
《控制与决策》2010年第7期961-967,共7页朱大奇 颜明重 
国家自然科学基金项目(50775136);高校博士点基金项目(20093121110001);上海市教委科研创新项目(10ZZ97)
智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场 模板匹配 地图构建 神经网络 智能计算 
基于人工势场法的自治水下机器人路径规划被引量：16
《上海海事大学学报》2010年第2期35-39,共5页李欣 朱大奇 
上海市教育委员会科技创新项目(10ZZ9709YZ248);教育部高校博士点专项科研基金(20093121110001)
为解决自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的路径规划问题,规划动态人工势场技术路径.在传统人工势场方法的数学模型和仿真试验的基础上,提出1种改进的势场函数,在二维空间中对水下机器人进行数学建模.在Matlab中针对...
关键词：自治水下机器人 路径规划 人工势场 动态环境 
基于ARM的水下机器人通信与控制器研制被引量：9
《自动化与仪表》2010年第3期4-6,51,共4页李港 朱大奇 颜明重 
上海市教委科研创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点基金项目(20093121110001)
应用UP-NETARM 2410-S嵌入式系统研制OUTLAND1000水下机器人控制器,控制器主要包括两个部分:OUTLAND1000水下机器人通信系统和PID控制部分。OUT-LAND1000水下机器人传感器通过RS485将机器人的运行情况传送到控制转换器,控制转换器再通过...
关键词：无人水下机器人 推进器 串口通信 PID算法 
无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：7
《系统仿真学报》2010年第1期96-101,共6页刘乾 朱大奇 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科技创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点专项科研基金(20093121110001)
由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有...
关键词：无人水下机器人 推进器 神经网络 故障诊断 容错控制 
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