国家自然科学基金(50275032)

作品数：9被引量：27H指数：2
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六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究被引量：2
《系统仿真学报》2009年第4期1210-1213,1217,共5页董玉红 邓宗全 方海涛 陶建国 
国家自然科学基金资助(50275032);中国博士后基金资助(20070420867);黑龙江省博士后基金资助(01106173)
为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程。提出了基于模型的车轮计算力矩控制方...
关键词：月球车 动力学 劳斯方程 控制方案 
六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2009年第2期192-197,共6页董玉红 邓宗全 方海涛 
国家自然科学基金资助项目(50275032);中国博士后基金资助项目(20070420867)
为了实现月球车的运动控制与自主避障,对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究.根据该六轮月球车的机构原理和结构特点,分析了车轮的受力情况,并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式.利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程,...
关键词：六圆柱轮 动力学 建模 凯恩方法 
低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2009年第1期67-72,共6页董玉红 邓宗全 高海波 
国家自然科学基金资助项目(50275032);中国博士后基金资助项目(20070420867)
为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线...
关键词：月球车 低重力 质心域 运动分析 
月球车样机通用运动控制系统的设计被引量：1
《机械设计与制造》2009年第1期1-3,共3页方海涛 邓宗全 董玉红 陶建国 
国家自然科学基金资助(50275032)
针对构型不同的月球车原理样机,设计了基于TCP/IP通讯的通用遥操作运动控制系统。基于PC104总线计算机和实时Linux的车载运动控制系统根据运动学模型和指令,协调控制月球车样机的运动。遥操作计算机发送遥控指令,监控样机运行。月球车...
关键词：月球车 运动控制系统 遥操作 实时LINUX 
六圆柱-圆锥轮式月球车多轮协调运动控制研究
《哈尔滨工程大学学报》2008年第1期73-77,共5页邓宗全 方海涛 董玉红 陶建国 
国家自然科学基金资助项目(50275032)
月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提.为实现月球车前进、后退和转向等基本运动功能,对六圆柱-圆锥轮式月球车的多轮协调运动控制进行了研究.根据六圆柱-圆锥轮式月球车的机构原理和结构特点,给出了月球车车轮的运动学约束条件...
关键词：六圆柱-圆锥轮式 月球车 运动学约束 协调运动 
类人猿型机器人“GOROBOT”的可变ZMP双足动步行仿真被引量：1
《系统仿真学报》2007年第17期4000-4003,4064,共5页吴伟国 郎跃东 梁风 
国家自然科学基金资助课题(50275032)
为了有效地验证类人猿型机器人"GOROBOT"的双足动步行能力,通过合理地将可变ZMP(Zero Moment Point)的变化规律定义为余弦曲线,并基于三维倒立摆的动力学原理,推导出了单脚支撑期内机器人质心轨迹方程。在此基础上,采用样条插值函数来...
关键词：类人猿型机器人 可变ZMP 动步行 三维倒立摆 
类人机器人腰部关节平衡作用研究与仿真被引量：2
《机械设计与制造》2006年第5期112-114,共3页吴伟国 李小宁 王瑜 
国家自然科学基金资助课题(50275032)
在双臂协调行为的研究中,对于类人机器人不仅涉及到双臂避碰、协调运动的轨迹规划等问题,还涉及到双臂动作时对身体ZMP的影响。当类人机器人搬动物体或执行其他工作时,由于身体质心的变化或者是质心加速度的变化对原来的运动平衡性造成...
关键词：冗余度机器人 双臂协调 ZMP 
类人猿型机器人前向四足步行的研究
《机械设计与制造》2006年第3期111-113,共3页张福海 吴伟国 郎跃东 
国家自然科学基金资助项目(50275032)
类人猿机器人是一种具有多种移动方式的新型机器人。同常规的四足步行机器人相比,该机器人的结构具有特殊性和复杂性。为了实现拥有这种结构机器人的前向四足步行,我们提出了新的步态、轨迹规划、稳定平衡判据。仿真和实验结果证实了这...
关键词：类人猿机器人 前向四足步行 步态 稳定平衡判据 
六圆柱-圆锥轮式月球车的设计被引量：12
《哈尔滨工业大学学报》2006年第1期4-7,共4页陶建国 邓宗全 高海波 胡明 
国家自然科学基金资助项目(50275032)
针对月球表面的非结构化环境,设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车.整车由三节串联而成,每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮,由两个三自由度的悬架结构连接,三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动;悬架关节中设计有离合器或制动器,...
关键词：月球车 六圆柱-圆锥轮 轮步移动 优化设计 
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