国家自然科学基金(61374103)

作品数：41被引量：245H指数：9
导出分析报告
相关作者：徐建明俞立郭一军禹鑫燚王耀东更多>>
相关机构：浙江工业大学黄山学院嘉兴学院更多>>
相关期刊：《系统科学与数学》《控制理论与应用》《中国图象图形学报》《电力系统保护与控制》更多>>
相关主题：工业机器人CODESYSETHERCATPLCOPEN机器人更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电气工程理学交通运输工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于SAC深度强化学习算法的充电枪寻孔策略研究
《高技术通讯》2023年第1期63-71,共9页徐建明 陈阜 董建伟 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)资助。
针对机器人自动化充电任务中的寻孔操作,研究基于柔性行动者评价者(SAC)深度强化学习算法的机器人寻孔策略。设计一个基于actor-critic框架、以枪头位姿、接触力信息为输入、末端枪头坐标系XY平面动作为输出的策略控制器。该策略控制器...
关键词：机器人寻孔 深度强化学习 柔性行动者评价者(SAC)算法 神经网络 力控制 
基于接触状态识别的机器人操作充电枪寻孔策略被引量：1
《控制与决策》2022年第7期1794-1802,共9页徐建明 胡松达 董建伟 俞立 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103).
针对机器人操作充电枪寻孔过程,研究一种基于接触状态识别的寻孔策略.基于以接触力为基本特征点的支持向量机(SVM)的线性分割算法,提出一种寻孔接触状态识别方法.针对端面接触状态、两点接触状态和三点接触状态,分别给出充电枪插头坐标...
关键词：接触状态识别 寻孔策略 机器人 充电枪 支持向量机 轨迹规划 
基于5G与阿里云的六轴运动实验平台监控系统设计被引量：1
《高技术通讯》2022年第4期404-411,共8页徐建明 张宇轩 朱俊威 俞立 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)资助。
设计了一种基于5G与阿里云的六轴运动实验平台监控系统,包括云端WEB监控平台和本地运动控制平台。云端WEB监控平台采用前后端分离技术搭建,前端使用原生的HTML文本标记语言、CSS样式和JS脚本实现,后端使用Spring技术基于Spring Boot框...
关键词：运动控制器 MQTT 5G Codesys Pou WEB监控 
储纬器电机无位置传感器的全速域控制方法研究
《高技术通讯》2022年第2期173-181,共9页徐建明 王远超 张宇轩 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)资助。
针对储纬器电机无位置传感器的调速控制问题,采用脉振高频注入法与扩展反电动势法相结合的控制策略,研究了一种全速域下的无位置传感器矢量控制方法。在电机静止时,利用电机凸极特性,采用高频注入法配合极性判断准确估计初始位置并使电...
关键词：储纬器 永磁同步电机(PMSM) 无位置传感器控制 脉振高频注入法 扩展反电动势法 
基于力位混合控制的机器人充电枪装配寻孔算法被引量：4
《浙江工业大学学报》2022年第1期18-25,共8页徐建明 马益普 胡松达 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
针对电动汽车充电枪装配问题,提出一种基于速度环的力位混合控制快速寻孔算法。在位置控制空间,考虑到双目视觉系统初始定位不精准,设计了一种基于梯形速度规划的阿基米德螺线轨迹配合向心力引导的寻孔算法。在控制器响应确定的情况下,...
关键词：电动汽车充电 轴孔装配 力位混合控制 轨迹规划 阿基米德螺线 
基于CODESYS的五轴点胶机控制系统设计被引量：6
《高技术通讯》2022年第1期13-21,共9页徐建明 韩波 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)资助。
针对曲面屏手机点胶的需求,使用CODESYS作为软件开发平台,采用工控机作为硬件平台设计了五轴点胶机控制系统。控制系统使用基于EtherCAT总线的一主多从控制模式,基于SM3_CNC库开发了G代码读取以及解析功能,使用DH参数法建立运动学模型...
关键词：CODESYS 五轴点胶机 G代码 运动学 PVT插补 
基于ROS的电动汽车充电操作移动机器人系统被引量：7
《浙江工业大学学报》2021年第6期591-601,共11页徐建明 蔡奇正 马益普 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
设计了一种基于ROS机器人操作系统的电动汽车充电操作移动机器人系统。首先,在运动控制层建立了充电机械臂和移动底盘的机器人运动学模型,在运动规划层采用视觉定位技术对充电机械臂进行了轨迹规划;然后,利用ROS平台改良A*算法设计了导...
关键词：ROS 充电操作移动机器人 自主导航 车臂协同 
基于TPS-1的PROFINET耦合器设计被引量：1
《浙江工业大学学报》2021年第5期473-481,共9页徐建明 管意军 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
为了将工控领域传统IO设备更好地接入PROFINET网络,设计了一种PROFINET耦合器设备。首先,设备基于TPS-1芯片,采用串行模式外接微控制器来处理PROFINET数据,通过PROFINET的槽/子槽数据模型匹配每个IO模块,建立一种基于地址和类型的查询机...
关键词：PROFINET TPS-1 跨网通信 发送周期 
采用加速度整形与力矩补偿的柔性连杆振动抑制方法
《振动工程学报》2021年第5期1027-1035,共9页徐建明 万准生 董建伟 马益普 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
针对负载柔性连杆在加速,减速和停止阶段会发生残余弹性振动的现象,研究一种滚珠丝杆驱动柔性连杆的振动抑制方法。采用频率激励法和最小二乘法辨识柔性连杆加速度固有谐振频率和电机滚珠丝杆驱动柔性连杆系统动力学模型参数:转动惯量...
关键词：振动抑制 柔性连杆 加速度整形 广义最小方差 
电动汽车充电操作机器人的视觉系统设计被引量：4
《浙江工业大学学报》2021年第4期384-391,458,共9页徐建明 胡弘历 
国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213);国家自然科学基金面上项目(61374103)。
针对电动汽车充电过程中的充电插座识别和充电孔定位问题,设计了电动汽车充电操作机器人的双目视觉系统。首先,采用支持向量机(SVM)和线性可变形模板匹配相结合的方法识别快充和慢充插座、定位插座中心充电孔,结合双目立体匹配,获取中...
关键词：双目视觉 充电机器人 SVM 模板匹配 
全选清除导出
共5页<12345>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部