江苏省自然科学基金(BK2012798)

作品数：8被引量：45H指数：4
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相关作者：陈柏吴洪涛耿令波陈笋张健更多>>
相关机构：南京航空航天大学中国科学院上海交通大学医学院附属新华医院上海交通大学更多>>
相关期刊：《微处理机》《中国机械工程》《仪器仪表学报》《南京航空航天大学学报（自然科学版）》更多>>
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仿鞭毛菌游动的微型机器人近壁运动
《南京航空航天大学学报》2016年第1期106-113,共8页陈柏 朱倩芸 蒋素荣 李雅娟 吴洪涛 
国家自然科学基金(51575256)资助项目;江苏省自然科学基金(BK2012798)资助项目;江苏省产学研联合创新基金--前瞻性联合研究(BK2013003-10)资助项目
鞭毛菌及模仿其运行的微机器人在靠近壁面游动时,其运动模式与远离壁面时有所不同。针对这一现象,本文利用抗力理论和Stokes方程的线性性质,对鞭毛菌在壁面附近运动时流体对其施加的作用力进行分析,建立了鞭毛菌近壁运动的动力学模型。...
关键词：仿生游动机器人 鞭毛菌 近壁效应 动力学模型 
一种工业机器人动力学参数的辨识方法被引量：30
《华南理工大学学报（自然科学版）》2015年第3期49-56,共8页丁亚东 陈柏 吴洪涛 申浩宇 
国家"863"高技术计划项目(2013AA041004);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011;BK2013003-10);南京市科委产学研计划项目(201204014)~~
机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超...
关键词：工业机器人 动力学参数 分步辨识 辨识算法 轨迹优化 
一种六自由度海浪模拟并联平台的零点标定与性能评估被引量：7
《机电工程》2015年第2期169-174,共6页郭云鹏 陈柏 吴洪涛 
国家高技术研究发展计划("863"计划)资助项目(2013AA041004);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究资助项目(BY2012011;BK2013003-10);南京市科委产学研计划资助项目(201204014)
针对并联机器人中存在的运动精度欠缺的问题,对一种用于海浪模拟的六自由度并联平台进行了零点标定与性能评估。确立了并联平台的运动控制模型,通过齐次坐标方法建立了该并联平台的运动学反解,并且在运动学反解的基础上采用边界搜索法...
关键词：并联平台 海浪模拟 运动控制 零点标定 性能评估 
血管介入手术中的柔性虚拟力触觉系统研究被引量：4
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2014年第6期520-524,共5页冯安洋 陈笋 陈柏 耿令波 吴洪涛 
江苏省自然科学基金(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011;BY2013003-10);国家自然科学基金(51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划(124119A3900);上海交大医工交叉项目
随着微创手术的发展,虚拟手术的应用前景越来越广阔.力反馈作为虚拟手术的核心技术,其实现的效果直接影响了虚拟手术的沉浸感.通过对经典包围盒碰撞检测算法进行研究比对,选择了球包围盒的碰撞检测算法,并建立了精确的反馈力计算模型,...
关键词：虚拟现实 力反馈 柔性碰撞 实时性 
基于电阻反馈的SMA控制系统设计
《微处理机》2014年第4期91-93,96,共4页张健 陈柏 耿令波 陈笋 吴洪涛 
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011);国家自然科学基金资助项目(No.51075209);南京市科委产学研计划(201204014);上海市科委科技计划项(124119a3900);上海交大医工交叉项目(YG2011MS08);国家863科技计划项目(2013AA041004)
形状记忆合金(SMA)驱动器在生物医疗中得到了广泛应用。目前,SMA驱动器的控制器多采用外部传感反馈方式,体积大,应用受到限制。提出一种基于SMA内部电阻反馈的嵌入式控制电路。使用ATMEGA16单片机搭建了SMA驱动器加热控制电路及恒流源...
关键词：SMA驱动器 ATMEGA16单片机 电阻反馈 控制电路 
基于旋量理论的主动介入导管运动学研究
《机械与电子》2014年第5期8-12,共5页张健 陈柏 陈笋 耿令波 吴洪涛 
国家"八六三"科技计划项目(2013AA041004);国家自然科学基金资助项目(51075209);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究资助项目(BY2012011);南京市科委产学研计划资助项目(201204014);上海市科委科技计划资助项目(124119a3900);上海交通大学医工交叉资助项目(YG2011MS08)
针对介入手术操作环境几何特征各异的特点,为提高介入设备的通用性,提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了...
关键词：主动介入导管 指数积方法 运动学 运动仿真 工作空间 
基于连接组合体方法的关节机器人动力学参数辨识被引量：4
《中国机械工程》2014年第5期581-587,共7页耿令波 陈柏 吴洪涛 
国家自然科学基金资助项目(51075209);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA041004);江苏省自然科学基金资助项目(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金--前瞻性联合研究项目(BY2012011;BK2013003-10);南京市科委产学研计划(201204014)
为获得不受负载影响的机器人动力学参数的独立值,采用连接组合体方法辨识机器人动力学参数,即辨识时按照一定的方式及次序锁定其他关节,每次仅让某几个关节运动,从而辨识出全部参数的独立值。编写了机器人动力学参数辨识程序,对某确定...
关键词：关节型机器人 惯量参数 参数辨识 连接组合体法 
一种绳驱动主动介入导管研究被引量：1
《仪器仪表学报》2012年第11期2466-2472,共7页陈柏 张健 陈笋 黄震 
国家自然科学基金(51075209);江苏省自然科学基金(BK2012798);江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2012011);上海市科委基金(08411960700);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金;江苏省高校优势学科建设工程资助项目
针对现有介入导管能动性差、操作困难、盲区多的问题,提出了一种驱动模块外置的绳驱动主动弯曲导管设计方案,制作了主动导管样机。利用D-H参数法及几何分析法建立了导管主动弯曲头端通用正反运动学模型,分析了连续弯曲头端各个关节的工...
关键词：主动导管 绳驱动 介入诊疗 运动学 工作空间 
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