国家高技术研究发展计划(2006AA12Z307)

作品数：21被引量：58H指数：4
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基于DR/CNS的月球车位置估计方法
《计算机测量与控制》2011年第12期3057-3059,3063,共4页刘洋波 刘红云 裴福俊 居鹤华 
国家863高技术研究计划(2006AA12Z307)
月球车自主导航系统是完成月球探测任务的基础和关键,文中针对月球车导航的特殊要求设计了一种基于CNS/DR组合的月球车自主导航方法;首先依据月球车运动模型建立了系统状态方程,然后利用太阳敏感器测量的太阳高度角、航位推算系统输出...
关键词：月球车 太阳敏感器 天文导航 航位推算 扩展卡尔曼滤波 
双目移动机器人立体匹配算法被引量：3
《北京工业大学学报》2011年第5期675-682,共8页王贵财 崔平远 居鹤华 
国家'八六三'计划资助项目(2006AA12Z307)
提出一种基于图像分割和可信点的双目移动机器人立体匹配算法,首先采用纹理检验分割算法对双目移动机器人获得的左右图像进行分割,确定低纹理和纹理相似区域;然后通过SIFT特征匹配点得到可信点视差;其次采用SAD区域匹配加速算法得到初...
关键词：立体匹配 可信点 双目移动机器人 最小分类器 
粒子滤波趋优重采样算法及仿真研究被引量：3
《计算机仿真》2011年第2期221-224,共4页李秀智 刘红云 居鹤华 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
研究机器人移动过程引入粒子滤波进行状态估计问题,粒子滤波中的重采样是为了解决粒子群退化现象而引入的方法。根据重采样方法(SIR)解决粒子退化的同时却带来了粒子的贫化问题,因而降低了滤波器的收敛性能。传统的各种重采样改进方法...
关键词：重采样 粒子滤波 趋优重采样 移动机器人 即时定位与制图 
BH-1型月球车的运动学和动力学研究被引量：2
《北京工业大学学报》2011年第1期66-71,共6页雷振伍 居鹤华 崔平远 
国家'八六三'计划资助项目(2006AA12Z307)
为研究松软土壤下BH-1型六轮月球探测车原理样机的运动性能和越障性能,对原理样机的运动学和动力学进行了理论分析.通过推导BH-1型原理样机车体和车轮的运动学约束关系,研究车轮的前向滑移、转向角滑移及侧向滑移对样机运动学的影响;鉴...
关键词：月球车 运动学 动力学 凯恩方程 
非结构化环境下月球车快速即时定位与制图方法被引量：2
《宇航学报》2010年第9期2145-2149,共5页李秀智 居鹤华 王欢 
国家863计划资助项目(2006AA12Z307)
激光雷达的实时环境扫描与已构建环境模型之间的匹配是月球车即时定位与制图(SLAM)过程中的关键步骤,其收敛速度和准确性直接决定了SLAM的成败。月球表面是一种典型非结构化环境,其环境场景特征复杂。若通过三维激光匹配方式则传感器数...
关键词：月球车 即时定位与制图 非结构化环境 粒子滤波 扫描匹配 
一种基于离散化位姿的月球车运动规划方法
《控制工程》2010年第2期185-189,共5页居鹤华 袁也 
国家863基金资助项目(2006AA12Z307)
针对障碍环境下具有非完整约束月球车的运动规划问题,提出了一种基于离散化位姿的月球车运动规划方法。该方法首先将月球车的运动轨迹限定于多项式旋线,通过求解多项式旋线参数生成无障碍条件下连接任意位姿状态的运动轨迹。同时,该方...
关键词：月球车 运动规划 参数化轨迹 离散位姿空间 
摇臂式月球车协调牵引控制方法研究
《计算机测量与控制》2009年第10期1967-1970,共4页彭兴文 居鹤华 崔平远 
国家863高科技资助项目(2006AA12Z307)
通过分析轮-地接触模型以及摇臂式月球车静力学模型,获得了车轮静态负载的计算方法;作为冗余自由度机器人,利用车轮静态负载以及驱动力矩与速度之间对偶关系,完成了月球车的力矩分配,实现了冗余驱动系统的动力学优化;结合力矩分配并基...
关键词：牵引控制 力矩分配 运动学 动力学 
一种适合于月球车的长距离自主导航方法
《高技术通讯》2009年第10期1073-1077,共5页裴福俊 居鹤华 崔平远 
863计划(2006AA12Z307);博士科研启动基金项目(52002011200704)资助
针对月球车自主导航系统的特殊要求,设计了一种月球车长距离自主导航方法。该方法首先依据惯性导航和天文学的基本原理建立月球环境下惯性导航系统的姿态、速度和位置误差方程,然后针对捷联惯性系统平台失准角较大的问题,引入里程计测...
关键词：月球车 惯性导航 自主导航 卡尔曼滤波 
控制分配方法用于机器人的研究被引量：1
《微计算机信息》2009年第9期33-35,共3页雷振伍 居鹤华 崔平远 彭兴文 
基金申请人:居鹤华;项目名称:基于太阳罗盘与惯性单元的月球车位姿自主确定技术颁发部门:国家"863"资助项目(2006AA12Z307)
六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统。由于驱动电机的个数大于机器人任务空间的自由度,机器人的驱动控制量存在冗余。在未知环境下,控制分配中的驱动力分配将遇到较大困难。为克服松软地形下车轮的...
关键词：关节式移动机器人 驱动控制 力分配 控制分配 
基于KLD采样的自适应UPF非线性状态估计方法被引量：2
《系统仿真学报》2009年第9期2679-2681,2686,共4页裴福俊 孙新蕊 崔平远 
国家863项目(2006AA12Z307)
针对标准UPF算法存在的计算量大、实时性差的问题,设计了一种利用KLD采样在线实时改变粒子个数的自适应UPF算法。该算法的核心思想是利用KLD采样原理,根据预测粒子在状态空间中的分布情况来在线实时的确定下一次滤波迭代所需的粒子个数...
关键词：自适应UPF KLD采样 非线性非高斯 状态估计 
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