北京市自然科学基金(3012003)

作品数：36被引量：158H指数：6
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基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识方法被引量：2
《机械科学与技术》2006年第7期764-766,共3页杨建新 余跃庆 
国家自然科学基金项目(50375003);北京市自然科学基金项目(3012003)资助
提出了基于6维力/力矩传感器的并联机器人惯性参数辨识新方法,这种方法不需要了解关节摩擦和驱动器动力学特性的精确模型,推导了一般并联机器人的惯性参数辨识模型,分析了并联机器人的基惯性参数,提出了并联机器人惯性参数辨识轨迹的选...
关键词：并联机器人 惯性参数 辨识 
冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载的仿真分析被引量：2
《机械科学与技术》2005年第6期631-635,共5页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金项目(50375003);北京市自然科学基金项目(3012003)资助
采用有限元方法建立了冗余度柔性机器人协调操作柔性负载的模型。首次对两4R冗余度柔性机器人协调操作刚性和柔性负载进行了不同目标任务的对比数值仿真分析,指出任务空间和初始角度均是影响系统性能的因素,在设计任务时应选择较好的机...
关键词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 
冗余度柔性协调操作机器人的动力规划被引量：2
《中国机械工程》2005年第10期847-851,856,共6页刘迎春 余跃庆 张绪平 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京市自然科学基金资助项目(3012003);北京市科技新星计划资助项目(2003B04)
以冗余度柔性机器人各杆件的最大动应力及系统最大动应力的分配为约束条件,提出了不同目标的改进的初始位形规划法和多目标规划法,对冗余度柔性协调操作机器人系统进行动力学规划,有效地降低了冗余度柔性协调操作机器人各杆件的驱动力...
关键词：机器人 冗余度 柔性 协调操作 
PowerCube模块化机器人实验系统的研究与开发被引量：4
《机械设计与研究》2004年第6期16-18,共3页杜启联 余跃庆 张绪平 
北京市自然科学基金资助项目 (30 1 2 0 0 3);国家自然科学基金资助项目 (5 0 375 0 0 3)
提出了PowerCube模块化机器人实验系统 ,开发了以WindowsSocket为基础的数据实时传输软件、OpenGL计算机仿真软件 ,实现了机器人、Optotrak30 2 0和计算机仿真终端之间的网络互连和数据传输 ,建立了机器人闭环实时反馈系统 。
关键词：机器人 模块 仿真 网络 
柔性机器人协调操作系统动力特性分析
《机械设计与研究》2004年第5期26-29,共4页岳瑛 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目(50375003);北京自然科学基金资助项目(3012003)
柔性机器人协调操作系统的模型参数从本质上决定了系统的动力特性,而其固有频率又是评价系统内在特性的一个重要指标。过去系统参数和系统固有频率及其动力性能之间的关系没有引起重视,利用柔性机器人协调操作零自由度刚体的动力学模型...
关键词：柔性机器人 协调操作 固有频率 参数 
两4R冗余度柔性机器人协调操作的运动规划
《中国机械工程》2004年第14期1272-1276,共5页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 ) ;北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )
提出了改进的关节初始位形规划法、改进的自运动规划法以及初始位形和自运动规划综合法 ,并对冗余度柔性协调操作机器人进行了运动规划 ,在保证两机器人协调以及两机器人各杆的弹性变形和动应力不超标的情况下 ,有效地降低了系统负载质...
关键词：机器人 柔性 冗余度 协调操作 运动规划 
柔性机器人设计中应注意的问题
《机械设计与研究》2004年第3期48-51,共4页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 ) ;北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )
分析了在关于柔性机器人及其协调操作的文献中 ,所给仿真系统实例中各杆的最大动应力多发生在末端杆件这一现象的原因 ,指出了在柔性机器人及其协调操作系统的设计中应注意合理分配各杆件的实际工作范围 ,以优化机器人的结构 ,保证各杆...
关键词：柔性机器人 动应力 设计 
基于神经网络的空间7R机器人模型辨识及其实验研究
《机械科学与技术》2004年第6期671-674,共4页姜春福 余跃庆 刘迎春 
国家自然科学基金项目 (5 0 3 75 0 0 3 );北京市自然科学基金项目 (3 0 12 0 0 3 )资助
针对空间冗余机器人建模中不确定因素的影响 ,采用神经网络辨识空间 7R机器人输入输出间的非线性关系 ,建立机器人的运动学模型。对Elman动态递归网络结构作了改进 ,提出一种状态延迟输入动态递归神经网络 ,提高了网络的学习速度。将该...
关键词：空间冗余机器人 神经网络 辨识 
柔性机器人协调操作系统运动补偿规划法
《机械科学与技术》2004年第5期587-590,共4页王瑞茂 余跃庆 
国家自然科学基金项目 ( 5 9975 0 0 1);北京市自然科学基金项目 ( 3 0 12 0 0 3 )资助
提出了利用对柔性机器人关节进行运动补偿来减少协调操作系统运动误差的方法 ,并给出了两个平面 3R柔性机器人协调操作一刚性负载的数值模拟 。
关键词：柔性机器人 协调操作 运动规划 补偿 
柔性机器人的变形度和变形能量度指标被引量：1
《中国机械工程》2004年第10期921-925,共5页刘迎春 余跃庆 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 0 3 75 0 0 3 ) ;北京市自然科学基金资助项目 ( 3 0 12 0 0 3 )
提出了评价柔性机器人系统性能的变形度指标和变形能量度指标。两台 3R柔性机器人协调操作系统和两台 4R冗余度柔性机器人协调操作系统的数值仿真表明 :变形度指标和变形能量度指标能够反映系统的综合特征 。
关键词：柔性机器人 性能指标 弹性变形 变形能 
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