国家自然科学基金(51075252)

作品数：8被引量：62H指数：5
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移动机器人自主抓取作业被引量：9
《计算机应用》2016年第A01期95-98,102,共5页战茜 屠大维 
国家自然科学基金资助项目(51075252)
与通常生产线上固定工位的多关节机械手臂手眼协调作业机制不同,针对多自由度移动平台机载多关节机械手臂构成的移动作业机器人的自主作业问题,提出一种移动机器人自主作业研究方法。首先,机器人通过视觉传感器获取作业环境和作业对象...
关键词：移动机器人 机械手臂 机器人运动学 运动规划 自主抓取 
基于VC平台的服务机器人运动控制与仿真方法被引量：2
《机械制造》2014年第8期30-34,共5页黄万永 屠大维 江济良 
国家自然科学基金资助项目(编号:51075252)
提出了在VC平台下实现服务机器人虚拟运动控制和仿真的有效方法,该方法通过OpenGL建立服务机器人及环境模型,并采用树形数据结构进行快速存储和驱动;它是一个采用MVC结构的开放式体系,能够嵌入其它平台的C/C++算法和3D模型;通过定义机...
关键词：服务机器人 运动控制 虚拟仿真 
适合特殊用户的人机交互系统及其交互工效评价被引量：1
《工业控制计算机》2013年第3期59-62,共4页张洪兵 屠大维 李琳 江济良 
国家自然科学基金资助项目(51075252);上海大学创新基金资助项目(SHUCX120078)
针对认知能力有一定下降的老年人以及行动障碍的残疾人等特殊用户群体,设计了一种以视觉通道为主、语音和按钮通道为辅的多通道人机交互系统,此系统操作方式自然和谐、交互界面友好易操作。同时,为研究所设计的人机交互通道和交互界面...
关键词：老年人 残疾人 人机界面 人机通道 模糊理论 工效评价 
基于健壮中国剩余定理的频率选择准则及其在相位解包裹中的应用被引量：7
《中国激光》2012年第11期136-141,共6页张旭 朱利民 屠大维 樊玲玲 
国家自然科学基金(51075252、51121063和51205244)资助课题
高质量相位解包裹是相位轮廓术的重要问题。分析了亮度噪声对相位主值的影响,将相位解包裹问题转化为同余问题,基于健壮中国剩余定理推导出频率选择的上限准则,利用该准则指导多频相位展开算法中参数的设置,并利用健壮中国剩余定理的封...
关键词：成像系统 相位轮廓术 相位解包裹 健壮中国剩余定理 
基于混合势场法的移动机器人路径规划被引量：10
《计算机应用研究》2012年第7期2447-2449,2460,共4页王梅 王叶婷 屠大维 江济良 张国栋 
国家自然科学基金资助项目(51075252);上海大学创新基金资助项目(A10-0109-09-015)
针对目前移动机器人在路径规划中出现的问题,提出一种自主移动机器人路径规划的新方法——混合势场法。分析了人工势场法的不足,找出局部极小值点的形成原因;针对人工势场法中障碍物附近目标不可达问题,采用了在斥力场函数中加入斥力因...
关键词：移动机器人 路径规划 混合势场法 
基于认知模型的室内移动服务机器人人机耦合协同作业机制被引量：5
《智能系统学报》2012年第3期251-258,共8页江济良 屠大维 张国栋 赵其杰 
国家自然科学基金资助项目(51075252,61101177);上海大学研究生创新基金资助项目(SHUCX112205,SHUCX112209)
针对老年人和残疾人这类特殊用户群体与服务机器人构成的人机智能系统,提出了基于ACT-R(理性思维的适应性控制)认知架构模型的室内移动服务机器人人机耦合协同作业机制.基于ACT-R认知架构对人机一体化室内移动服务机器人人机协同作业系...
关键词：认知模型 ACT-R认知架构 服务机器人 室内移动服务机器人 人机耦合 协同作业 人机一体化 
栅格法视觉传感集成及机器人实时避障被引量：25
《计算机工程与应用》2011年第24期233-235,共3页罗荣贵 屠大维 
国家自然科学基金(No.51075252);上海大学研究生创新基金资助项目(No.SHUCX102206)~~
研究移动机器人在室内环境下集成双目视觉和激光测距仪信息进行障碍物实时检测。由双目视觉系统检测环境获取视差信息,通过直接对视差信息进行地平面拟合的方法快速检测障碍物;拟合过程中采用了随机采样一致性估计算法去除干扰点的影响...
关键词：传感集成 视差平面 随机采样一致性 栅格 实时避障 
视线跟踪系统光源位置与视线分辨参数关系研究被引量：3
《系统仿真学报》2011年第10期2239-2242,2247,共5页赵其杰 张国栋 程德富 屠大维 
国家自然科学基金(51075252);上海大学211重点学科建设项目(Y0102);上海大学研究生创新基金(SHUCX112209)
为实现红外电视法视线跟踪人机交互系统工作参数自适应标定,通过对人机交互空间各组成部分相互关系的分析,提出一种视线分辨角和方向角检测视线方向的方法,并建立起系统模型。利用建立的模型和提出的方法进行了仿真实验,重点研究了眼睛...
关键词：视线跟踪 人机交互 视线分辨参数 光源位置 
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